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我是 drake 的新手，我已经从源代码安装了 drake 并构建了 Matlab 绑定。但是，我没有在 drake 文档上找到任何分步教程。我不知道从哪里开始，有什么帮助吗？

运行模拟时出现以下错误

我正在机器人操作上下文中使用 drake 和 LCM 消息传递，并想知道是否存在类似于 ROS 的 rqt_graph 的 LCM 功能，它将输入和输出可视化到不同的节点。

我正在设置一个简单的模拟，我希望一个身体（一个盒子）在重力场中下降半秒钟，然后由于我施加的克服重力的力而上升。

我尝试使用三种方法来实现这种力，使用AddInForce、AddInForceInWorld和AddForceElement。由于这是在模拟运行时调用的，因此AddForceElement按预期抛出了错误。但是，对于另外两个，没有抛出错误或警告，但盒子显然没有新的力量作用于它。

我也检查了一个新的力元素，num_force_elements()但没有添加。

这是我为这个事件计时的循环：

我不确定我的动作是否正确，并且仍然不太了解我在调用中存储力的 MultibodyForces 对象。

我正在使用指南针步态，并且正在考虑存储一些运动原语/障碍物描述。由于类中的所有函数都是常量，因此我无法在类中添加变量来存储这些信息。因此，我想知道是否有一种方法可以将其作为不同大小的离散状态存储在上下文中。

1）走这条路可行还是有更好的方法？

2）如果它是一条可行的路线，我如何创建不同长度的离散变量。

一旦我将所有模型添加到我的工厂以查看每个 BodyIndex 及其相应的名称，我就会进行简单的检查。我注意到，GetBodyIndices()无论模型实例索引如何，worldbody 都会在每次调用中注册，而且令人震惊的是，它的主体索引非零。

我注意到这一点，因为我第一次在没有名称的情况下进行了检查，并注意到每个模型实例的每个列表末尾都有一个奇怪的高 Bodyindex，如下所示：

然后，当我开始输出名称时，它运行一次并显示：

世界机构的指数似乎随机高于 20000。

在随后的运行中，它每次都抛出此错误。

我的代码现在是这样（机器人模型实例相同）：

不知道为什么它会这样注册，但我遇到了一些奇怪的事情。

我正在尝试直观地可视化碰撞和不同事件，并且正在寻找在注册后更新颜色或视觉元素属性的最佳方法RegisterVisualGeometry。

我找到了GeometryInstance类，这似乎是更改可变插图属性的一个有希望的点，但尚未找到从工厂调用实例的示例（从GetVisualGeometriesForBody 之类的 GeometryId 调用？）及其属性已更改.

作为一个基本示例，我想在两秒钟后更改盒子视觉几何图形的颜色。我注册几何预定型

然后，我有一个 while 循环来在两秒内创建一个定时事件，我希望盒子改变它的颜色。

最终我想用更具体的触发器来调用这样的东西，比如接近另一个物体或速度，但现在我不确定如何记录一个简单的视觉几何变化。

我目前正在使用指南针步态示例。我正在尝试可视化机器人的计划路径。当机器人跟踪路径时，有没有办法在可视化器上的模拟过程中动态可视化几条线？

我正在考虑直接从这里发布 lcm 消息，但我发现要获得正确的序列有点困难。是否有一个子模块我可以检查以更好地了解这一点？

我已经在 drake 中成功创建了 MPB（双精度类型），并设法使用CalcJacobianTranslationalVelocity方法计算指定点的数值雅可比行列式。

但现在我对雅可比的导数同时感兴趣。自动微分似乎是合适的工具。

所以我将我的工厂从 double 转换为 AutoDiffXd，但无法成功将 Context 转换为 AutoDiffXd。

autodiff 工厂的CreateDefaultContext进入分段错误。

那么，是否有可能计算雅可比导数的值？

遵循安装提示，但在键入后
$ python underactuated/src/double_pendulum/simulate.py

我明白了

ImportError：动态模块没有定义初始化函数（init_module_py）。

如果我运行 python3 我得到

ImportError：无法导入名称“FindResource”。

打字后$ python3 -c 'import pydrake; print(pydrake.__file__)'我得到/opt/drake/lib/python3.6/site-packages/pydrake/__init__.py

编辑： 运行 python3 的完整输出

Traceback (most recent call last): File "underactuated/src/double_pendulum/simulate.py", line 5, in <module> from underactuated import FindResource, PlanarSceneGraphVisualizer ImportError: cannot import name 'FindResource'

以及运行python的完整输出（没有3）： Traceback (most recent call last): File "underactuated/src/double_pendulum/simulate.py", line 1, in <module> from pydrake.all import (AddMultibodyPlantSceneGraph, File "/opt/drake/lib/python3.6/site-packages/pydrake/__init__.py", line 32, in <module> from . import common File "/opt/drake/lib/python3.6/site-packages/pydrake/common/__init__.py", line 3, in <module> from ._module_py import * ImportError: dynamic module does not define init function (init_module_py)

键入 python -V 后的 python 版本是Python 2.7.15+