drake - 错误控制想要选择小于允许的最小值的步长

Question

运行模拟时出现以下错误

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  Error control wants to select step smaller than minimum allowed (1e-14)

Answer 1

从这里的广场复制拉斯的答案

你的动态中可能有一些东西正在返回 inf？（这意味着模拟器试图获得不可能的准确性）。

您可以将模拟器置于固定步长模式以通电，但您只是在模拟胡说八道。我认为您需要找到数字爆炸的来源。