问题标签 [drake]

虽然二进制文件与 一起使用bazel run，但当我使用 运行测试时bazel test，例如：

我遇到了来自 VTK / OpenGL 的一系列错误：

请问为什么会这样？

（注意：这篇文章是一种从http://drake.mit.edu/faq.html迁移到 StackOverflow 以解决基于用户的问题的方法。）

我在 docker 中构建了 drake，但是当我运行示例时：

来自未启动的回购。滑块不移动，窗口关闭按钮也“最大/最小按钮工作”。

我正在使用这个命令来启动 docker：

问题：

• 如何使滑块工作？
• 如何在德雷克可视化器中缩小/缩小？

希望它不是广泛的。提前致谢。

背景是，我正在控制状态为 x=[X,Y,Z,φ,θ,ψ,X˙,Y˙,Z˙,φ˙,θ˙,ψ˙] 的四倾翼，并控制输入u=[ω1^2,ω2^2,ω3^2,ω4^2,θ1,θ2,θ3,θ4]，这里ωi是螺旋桨的速度，θi是机翼的倾角。基本上我假设我可以瞬间控制倾斜角度，我只关心飞机机身的位置和姿态。因此，在我的代码中，num_states 是 12，num_inputs 是 8。

出于可视化的目的，我制作了一个 urdf 文件，在其中使用旋转关节设置倾斜机翼。在德雷克中，当我使用浮动底座加载 urdf 时，刚体树会生成 20 个状态。这并不奇怪，因为我猜有 12 个状态是 x=[X,Y,Z,φ,θ,ψ,X˙,Y˙,Z˙,φ˙,θ˙,ψ˙]，而额外的8个状态来自旋转关节的状态[θ1,θ2,θ3,θ4,θ1˙,θ2˙,θ3˙,θ4˙]。

就在今天，当我构建 c++ 代码时，如果我使用以下方法会引发问题： builder.Connect(quad_tilt_wing->get_output_port(0), visualizer->get_input_port(0));

因为 12 不等于 20。

所以我想知道我应该如何解决这个问题？我正在考虑两种方法：

(1) 一种是我修改我的动力学，所以我的状态是 x=[X,Y,Z,φ,θ,ψ,X˙,Y˙,Z˙,φ˙,θ˙,ψ˙,θ1, θ2,θ3,θ4,θ1˙,θ2˙,θ3˙,θ4˙]，我的控制是 u=[ω21,ω22,ω23,ω24,θ1,θ2,θ3,θ4]。但是这样一来，我想不出一种将动力学写成 x˙=f(x,u) 形式的方法。

（2）另一种方式是，我想知道是否可以将可视化器的输入端口分成2个端口，一个是12，另一个是8，然后我用我的动态x输入12，直接输入8使用 u 控制。这是可行的吗？

或者你有更好的方法来解决这个问题吗？

我想在我的项目中实现德雷克，但我发现这几乎是不可能的。虽然有笔记本和课程解释机器人理论和德雷克如何工作， http ://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html?chapter=drake https://www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx -6-832x-0

但是我怎么能在我的项目中使用德雷克的代码。例如，我想使用 V-rep 和 ROS 模拟 6 自由度手臂，并且我想在 drake 中使用“qp_inverse_dynamics”对手臂进行力控制，我是否需要包含“qp_inverse_dynamics”使用的所有文件，以及构建构建系统？有很多文件。

我已经使用位置控制和 PID 控制器制作了一个四足机器人，并且有一点使用开源凸二次程序求解器（osqp）的经验。现在，在使用 bazel 构建和测试 drake 之后，我该怎么做才能使用代码德雷克在我的项目中？还是我应该使用 Underactuated Robotics notebook 中的方法编写自己的代码？

多谢。

我在德雷克有一个 LeafSystem，动态 \dot{x} = f(x,u) 用 DoCalcTimeDerivatives 编写。该系统的固定点和修剪点并非易事。因此，我认为需要编写一个非线性优化问题来找到固定点：

找到 x, u; st f(x,u)=0

或者

找到 x,u; 最小 f(x,u)^2

我想知道，我应该如何利用我已经在 LeafSystem 的 DoCalcTimeDerivatives 中编写的动态，并编写一个非线性优化来搜索 x 和 u 以找到 drake 中的固定点和修剪点？德雷克中的一些现有示例将不胜感激！

我需要创建一个LeafSystem本身包含另一个子LeafSystem（SimpleCar在我的情况下为 a）的 a，以便将一些输入传递给 SimpleCar，并将输出SimpleCar与其他一些处理相结合以产生 my 的最终输出LeafSystem。

我猜我需要Diagram在我的内部创建一个LeafSystem并创建一个类似于“旁路”端口的东西，将输入管道传输到输出，这样我就可以用Connect它们来连接它们。这是正确的方法吗？

我有一架无人机飞得很快，我想让 drake 可视化相机在整个模拟过程中始终跟踪无人机，这样我就可以录制一段关于它的好视频。我按照“视图->相机控制面板->选择目标->跟踪模式”尝试了不同的跟踪模式，但在模拟开始时，它们都没有真正跟踪到对象。

我是在使用正确的方法来跟踪对象，还是需要在代码中编写其他内容才能使跟踪工作？

如何从 Jupyter Notebook 中的 PyDrake 获取 SNOPT 打印文件？

该用户指南http://www.ccom.ucsd.edu/~peg/papers/sndoc7.pdf提到了我尝试使用的“打印文件”true选项

但这似乎没有做任何事情。

如何从 PyDrake 调整 SNOPT 迭代限制？

我努力了：

但这似乎没有做任何事情。

我正在尝试从drake/automotive/automotive_demo.cc. 作为第一步，我试图复制automotive_demo.cc并automotive_demo.py进入不同命名的文件（test.cc和test.py），然后运行bazel run automotive:test -- --num_simple_cars=1​​. 我修改automotive/BUILD.bazel并test.py考虑到新的依赖项。

问题是在 I 之后bazel run，模拟器窗口打开但没有汽车被渲染。最终它只是崩溃并出现以下错误：

这是一个（未解决的）Github 问题，指出问题test是“自定义插件”。但如果automotive_demo可以工作，肯定有办法重现这种行为test吗？我还尝试grep了 ping QGuiApplication 并且只找到了一系列二进制文件，所以我不知道如何按照错误消息的建议进行操作。