问题标签 [drake]

我是德雷克的初学者。我使用 urdf 解析器将我的机器人模型提取到 RigidBodyTree。然后我使用 doKinematics 函数创建运动学缓存。但是，构建器给了我下面的错误。
这是一种情况，在某些情况下，我无法使用文件rigid_body_tree.cc 中的其他功能，并且错误几乎相同。

• 操作系统：Ubuntu 16.04
• 语言：C++ -GCC 5.4.0 -Clang 6.0.0 -Python 2.7.12
• 从源代码构建
  • 巴泽尔 0.28.1
  • Bazel C++ 编译器 +capture_cc_env=external/drake/tools/cc_toolchain/capture_cc.env +source external/drake/tools/cc_toolchain/capture_cc.env ++BAZEL_CC=/usr/bin/gcc ++BAZEL_CC_FLAGS= +/usr/bin/ gcc --version gcc (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.11) 5.4.0 20160609
  • Git 修订版：800d961
  • 使用 drake 文档首页“安装与快速入门”的方法搭建 drake

我正在尝试添加多个机器人实例并可视化它们的动作。我尝试了几种方法来做到这一点，但我遇到了错误/问题。它们如下：

创建系统后，我尝试添加另一个模型实例。

正如预期的那样，在可视化器中有两个机器人可见，系统中有 26 个输出端口。但我无法想象四旋翼所需的运动。它似乎遵循作为罗盘步态输出端口输入的 x、y、z 和滚动俯仰和偏航导数。这是预期的行为吗？当我添加 2 个指南针步态模型并尝试使它们遵循相同的路径时，我遇到了类似的事情。即使我给端口 14-27 提供与我给 0-13 相同的输入。第二个机器人卡在原点附近，而第一个机器人按预期正常移动，没有任何问题。

我需要一些帮助或一些示例，以便更好地了解如何可视化多个机器人的运动。

在我的模拟中，我不断遇到仅在运行时发生的错误，例如

和

我希望能够记录这些问题发生的时间，以追踪导致这些错误的特定状态。我还希望能够记录不同的状态参数，例如我的不同身体的力和位置，我知道该怎么做。

在不同时间检查身体位置和状态的功能已记录在案，例如EvalPoseInWorld(). 我正在寻找的是用于输出此数据的某种故障触发器。我还希望能够real_time_factor在德雷克模拟器中记录可见，但不知道如何访问它。

作为参考，我正在运行我在这个 fork 中制作的一个示例：https ://github.com/joaqgira/drake

drake/您可以在with中运行示例bazel run examples/springboard:shape_collision。

我正在尝试在 Python 中创建一个类并遇到一些问题。

首先，我尝试继承 VectorSystem 来进行轨迹优化，但我得到了关于它没有“AutoDiff”的错误

RuntimeError：名为 [] 的类型为 drake::pydrake::(anonymous)::Impl::PyVectorSystem 的对象不支持 ToAutoDiffXd

代码：

其次，我尝试从 LeafSystem 继承并由于模板而遇到问题。我无法使用 plant.CreateDefaultContext() 创建上下文。我得到错误：

TypeError：必须使用 ex1_[float] 实例作为第一个参数调用未绑定的方法 CreateDefaultContext()（什么都没有）

如果我使用 plant().CreateDefaultContext() 之后会出现奇怪的错误，例如错误的 context.num_output_ports() 或无法调用 plant.ToSymbolic() （TypeError: unbound method ToSymbolic() 必须使用 ex1_[float ] 实例作为第一个参数（一无所获））等...代码：

将不胜感激任何帮助解决这些问题之一。

（在 Ubuntu 16.04 上运行）

我正在尝试使用直接转录来解决涉及一些三角函数的轨迹优化问题。

我有以下变量类型

我正在尝试创建一个约束如下

但我收到以下错误

我曾经sympy通过拉格朗日推导我的 3 连杆机器人的运动方程。以 ( ) 形式得到的运动方程theta_dot_dot = f(theta, theta_dot)结果非常复杂，有很多cos和sin。然后我lambdified使用 with 的函数drake，将所有的sympy.sinandsympy.cos替换为drake.sin, drake.cos。

最终函数可以在毫秒范围内有效地进行数值计算（即给定theta, theta_dot、查找）。theta_dot_dot

然后我尝试使用直接转录来进行轨迹优化。注意我没有使用该DirectTranscription库，而是手动添加了必要的约束。

约束添加大致如下：

我现在面临的问题是，在添加约束的每次迭代中，我观察到我的内存使用量增加了大约 70-100MB。这意味着在程序由于内存不足而崩溃之前，我的时间步数不能超过 50 左右。

我想知道我可以做些什么来为我的机器人进行轨迹优化。显然，我可以尝试（通过手工或其他方式）简化运动方程......但是还有什么我可以尝试的吗？约束占用这么多内存是否正常？我在这里做错了什么吗？

运行该示例/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulation会给我以下错误：

Blockquote Traceback（最近一次调用最后）：文件“/home/felix/.cache/bazel/_bazel_felix/6a5b9f62883c4665b1f398a636821629/external/drake_visualizer/lib/python2.7/site-packages/director/lcmUtils.py”，第 117 行，在handleMessage 回调（msg，channel=channel）文件“/home/felix/git/drake/bazel-bin/tools/drake_visualizer.runfiles/drake/tools/workspace/drake_visualizer/plugin/show_frame.py”，第 93 行，在 _handle_message frame_channel.handle_message（msg）文件“/home/felix/git/drake/bazel-bin/tools/drake_visualizer.runfiles/drake/tools/workspace/drake_visualizer/plugin/show_frame.py”，第36行，在handle_message vis.updateFrame中（转换，名称，父级=文件夹，比例=0.1）文件“/home/felix/.cache/bazel/_bazel_felix/6a5b9f62883c4665b1f398a636821629/external/drake_visualizer/lib/python2.7/site-packages/director/visualization.py”，第 879 行，在 updateFrame obj.copyFrame(frame) AttributeError: 'ContainerItem' object has no attribute 'copyFrame'

示例开始于：
bazel-bin/tools/drake_visualizer &
./bazel-bin/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulation

bazel-bin/lcmtypes/drake-lcm-spy表示通道DRAKE_DRAW_FRAMES已启动，并且正在传输消息。

关于我的系统的信息：
操作系统：Ubuntu 18.04
gcc: gcc (Ubuntu 7.4.0-9ubuntu1~18.04.york0) 7.4.0
python: Python 2.7.15+ // 这是默认的 python 版本
bazel run @drake//common:print_host_settings： gcc (Ubuntu 7.4.09ubuntu1 〜18.04.york0）7.4.0
cmake：3.15.4

drake 是使用 bazel 0.29.0 从源代码构建的

如果我跑
bazel-bin/tools/drake_visualizer &
./bazel-bin/manipulation/util/geometry_inspector ./manipulation/models/iiwa_description/sdf/iiwa14_no_collision.sdf

Kuka 手臂显示在可视化器中，我可以使用滑块来控制手臂的配置。

编辑：我的问题是，当我运行时/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulation，可视化器中没有显示任何帧。

假设我的刚体植物是从一个 URDF 文件生成的，并且代表一个机械手，例如示例中的 Kuka 手臂。我有两个问题：

1.) 广义位置和速度是否与我可以从可以从中获得的对象获得的位置state_output_port()和速度state_derivative_output_port()相同？KinematicsResultkinematics_results_output_port()

2.) 从刚体植物/树木获得关节加速度的推荐方法是什么？

我目前正在尝试使用 Drake 在 kuka iiwa 7 上实现纯重力补偿控制。我已经将自己的代码实现到 2 个文件中：模拟和控制器。我的模拟包含我的可视化器，它接收命令并发送状态'。我的控制器接收状态并输出命令。为了创建它，我查看了 drake 的 kuka_simulation、move_iiwa_ee 和 kuka_plan_runner 示例代码。但是，我对这 3 个文件有一些疑问。

1. 在 kuka_simulation 中，因为我想切换到扭矩控制器模式，所以我将变量 torque_control 设置为 true，将 InverseDynamicsController 替换为 KukaTorqueController。该扭矩控制器具有重力补偿。然而，由于模拟的全部目的是创建物理 kuka 手臂的副本，这是否意味着物理 kuka 手臂中已经存在扭矩控制器？

如果这是真的，向所有关节发送扭矩值 0 不应让手臂下降并保持其位置。但是，如果物理手臂中不存在扭矩控制器，我将不得不通过删除 KukaTorqueController 并将其放置在我的控制器代码中来更改我的模拟代码。

2. 在 kuka_plan_runner, lcm_.publish(kLcmCommandChannel, &iiwa_command); 用于向仿真发送命令。但是，当我查看 iiwa_command 的源代码时，有一条注释说 /** * 参考关节位置。无论*臂处于位置控制模式还是扭矩控制模式，都应始终发送它们。*/ int32_t num_joints;

   std::vector<双>关节位置；

在扭矩控制模式下运行时，为什么我们需要发送手臂的命令位置？例如，如果手臂在 0 位置，如果我要向每个关节发送 0 的位置命令，同时向每个关节发送 1 的扭矩，这会不会产生矛盾？手臂在尝试施加扭矩时会尝试保持其当前位置。

既然RigidBodyTree快要出来了，我就试着用MultibodyPlant我的闭环多体机器人来研究。

我正在使用drake/examples/simple_four_bar/FourBar.sdf

但是得到以下错误

我猜我应该使用AddForceElement添加约束力，如Bilateral Position Constraints下所示，对吗？

我会进一步认为DoCalcAndAddForceContribution应该实施约束力lambda。但是， , ,CalcPotentialEnergy是CalcConservativePower什么CalcNonConservativePower？