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我目前正在尝试使用 Drake 在 kuka iiwa 7 上实现纯重力补偿控制。我已经将自己的代码实现到 2 个文件中：模拟和控制器。我的模拟包含我的可视化器，它接收命令并发送状态'。我的控制器接收状态并输出命令。为了创建它，我查看了 drake 的 kuka_simulation、move_iiwa_ee 和 kuka_plan_runner 示例代码。但是，我对这 3 个文件有一些疑问。

  1. 在 kuka_simulation 中，因为我想切换到扭矩控制器模式，所以我将变量 torque_control 设置为 true，将 InverseDynamicsController 替换为 KukaTorqueController。该扭矩控制器具有重力补偿。然而，由于模拟的全部目的是创建物理 kuka 手臂的副本，这是否意味着物理 kuka 手臂中已经存在扭矩控制器？

如果这是真的，向所有关节发送扭矩值 0 不应让手臂下降并保持其位置。但是，如果物理手臂中不存在扭矩控制器，我将不得不通过删除 KukaTorqueController 并将其放置在我的控制器代码中来更改我的模拟代码。

  1. 在 kuka_plan_runner, lcm_.publish(kLcmCommandChannel, &iiwa_command); 用于向仿真发送命令。但是，当我查看 iiwa_command 的源代码时，有一条注释说 /** * 参考关节位置。无论*臂处于位置控制模式还是扭矩控制模式，都应始终发送它们。*/ int32_t num_joints;

    std::vector<双>关节位置；

在扭矩控制模式下运行时，为什么我们需要发送手臂的命令位置？例如，如果手臂在 0 位置，如果我要向每个关节发送 0 的位置命令，同时向每个关节发送 1 的扭矩，这会不会产生矛盾？手臂在尝试施加扭矩时会尝试保持其当前位置。

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该扭矩控制器具有重力补偿。然而，由于模拟的全部目的是创建物理 kuka 手臂的副本，这是否意味着物理 kuka 手臂中已经存在扭矩控制器？

是的。我还没有找到任何方法来禁用物理 iiwa 手臂上的重力补偿。它始终处于活动状态，即使在向手臂发送扭矩时也是如此。在物理手臂上，发送的扭矩值（大致）与手臂已经命令到达目标位置的力相加。

这让我想到：

在扭矩控制模式下运行时，为什么我们需要发送手臂的命令位置？例如，如果手臂在 0 位置，如果我要向每个关节发送 0 的位置命令，同时向每个关节发送 1 的扭矩，这会不会产生矛盾？手臂在尝试施加扭矩时会尝试保持其当前位置。

简短版：位置控制始终有效，即使在扭矩控制模式下也是如此……是的，这有点矛盾。如果您发送位置和零扭矩，您将获得一个位置（以及阻抗）控制的机器人。在您的示例中，如果您发送位置 0 和扭矩 1，则手臂将以指定的扭矩从 0 点移开（直到它与命令位置偏离太多，在这种情况下会发生故障）。

在https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/11955中有更好的描述，其中更详细地介绍了真实手臂如何处理命令（以及 drake 如何尚未正确建模）。

于 2019-10-15T22:06:20.113 回答