我已按照安装和快速入门说明进行操作，并且正在编写一个使用 Drake 的 CMake 项目。

我正在查看一个在 Drake 中构建、运行它的单元测试，它构建、运行并通过。但是，当我尝试在我的 CMake 项目中使用其中一些功能时，我收到了链接器错误，例如：

如果我查看 Drake 共享库中的符号（例如nm -C或objdump -TCwith grep），我会看到签名RigidBodyTree<double>::get_position_name[abi:cxx11](int). 但是，如果我查看生成的目标代码（这会导致链接失败），我会看到RigidBodyTree<double>::get_position_name(int).

（注意：这篇文章是一种从http://drake.mit.edu/faq.html迁移到 StackOverflow 以解决基于用户的问题的方法。）

我正在使用 Drake 模拟器，并尝试将关节刚度添加到欠驱动机器人 repo中的 Acrobot 演示中，但到目前为止还无法成功地将这种刚度集成到模拟中。

我正在运行脚本 torque_slider_demo.py，它引用了 URDF 文件 acrobot.urdf。我修改了这个 URDF 以包括一个扭转弹簧条目，如下所示：

这个元素是在定义关节后添加的（完整的 XML 如下所示），我增加了两个关节的阻尼以更快地看到稳态行为。

有了这个高得离谱的刚度值，我希望手臂能稳定在弹簧的静止角附近，并表现出明显的向静止角的拉力，但是我在脚本生成的可视化中看不到这些效果。

我是否不正确地定义了 URDF 中的扭转弹簧？我是否需要做一些其他设置来告诉模拟器考虑关节刚度？

背景

我正在尝试模拟安装在推车上的双摆。我以examples/multibody/cart_pole/cart_pole_simulation.cc为起点。

我创建了一个新.sdf的基于cart_pole.sdf并添加了我的双摆车。我已经验证（通过 drake-visualizer 在视觉上）该sdf文件看起来正确（更改关节值会按预期移动模型）

由于添加了一个新的关节，我在我的源文件中添加了以下行（其中mid_joint是摆的第一个链接和钟摆的第二个链接之间的关节的名称。

问题

我的程序编译正确，但是当我尝试运行我的系统时出现以下错误。

任何有关此错误指向的指针将不胜感激。

提前致谢

（PS::如果有人能告诉我如何更正式地验证sdf文件，那会很有帮助）

解决方案（感谢拉斯的回答）

以下是修复错误所需的更改

操作系统：Ubuntu 16.04，NVIDIA 驱动程序

我按照德雷克网站中描述的德雷克安装程序进行操作。（我还安装了nvidia驱动程序）安装后，按照我运行时的说明进行操作：

我收到以下错误：（未显示模拟，但构建成功）

sdf我目前有一个带有以下标签的格式定义的地平面

• <static>true</static>
• <gravity>false</gravity>

在我的源文件中，我指定

问题：

1. <static>和<gravity>标签是否受到尊重？还是这GravityFieldElement会影响一切？
2. 如果标签不被尊重，我如何防止GravityFieldElement加速我的地平面？

我正在尝试从 urdf 文件加载模型。

我可以通过RigidBodyTree 类来实现这一点：

不幸的是，正如它在pydrake.attic参考页面上所说，它很快就会被弃用。

我尝试使用pydrake.multibody.parsing.Parserand添加模型pydrake.multibody.plant，但似乎模型仅与浮动四元数连接。

是否有不使用atticAPI 设置浮动基类型的合法方法？

我正在尝试从头开始为 acrobot 系统创建 LQR：

运行此脚本，我在最后一个字符串处收到错误：

我修复/连接输入端口的方法都没有最终成功。

PS 我知道存在AcrobotPlant，但想法是在运行时从 sdf 创建 LQR。

PPS 为什么acrobot.get_num_input_ports()返回 5 而不是 1？

我正在尝试使用以下代码为 acrobot 创建一个简单的重力补偿控制器：

不幸的是，tau_g总是为零。

似乎重力矢量不适用于机器人。如何解决这个问题？

更新：

工作 C++ 实现：

我正在使用以下代码创建 LQR 控制器：

• plant是类型的引用MultibodyPlant<double>
• context是类型的引用Context<double>
• Q是类型Eigen::Matrix<double, 6, 6>
• R是类型Vector1d

用gdb调试显示错误来自multibody_plant.cc

我不确定为什么它不使用MultibodyPlant<double>::CalcPointPairPenetrations

万一这很重要，我的plant对象是从sdf具有以下几行的文件中加载的

德雷克在 Colab 上。安装和设置问题。

我使用了附录 A.3 中Colab 暂存器链接中的安装和设置代码运行欠驱动机器人书的示例。我相信 Colab 在云端执行代码，所以我不需要在我的机器上进行任何设置。我在 Ubuntu 16.04 LTS 上使用 Firefox 66.0.2（64 位）。

为了方便起见，我尝试运行的 Colab 暂存器代码复制如下：

这是我得到的错误：

说明说我应该在运行教科书中的任何示例之前运行它，因此我无法在 Colab 上运行任何示例。