我正在尝试从 urdf 文件加载模型。
我可以通过RigidBodyTree
类来实现这一点:
rbtree = RigidBodyTree(file_name, floating_base_type)
不幸的是,正如它在pydrake.attic参考页面上所说,它很快就会被弃用。
我尝试使用pydrake.multibody.parsing.Parser
and添加模型pydrake.multibody.plant
,但似乎模型仅与浮动四元数连接。
是否有不使用attic
API 设置浮动基类型的合法方法?