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I am trying to make a child class of LeafSystem whose output is sinusoidal and its derivative. I wrote the code and try to plot it but signal logger doesn't log correctly.

The output of the code is 2 0 : 0 0 0 : 0 0 END Whatever number I used in StepTo function, signal logger only cate 2 data whose sampled times are both 0.

当我的程序抛出如下所示的代数循环错误时

这是否意味着我有以下循环

还是只是说在E（并且只是一些额外的上下文）检测到循环，A即D

因为我的系统中的值绝对不会受到值的A影响E......

我在我的 ubuntu 16.04 xenial 中安装了 drake 二进制文件， curl -o drake.tar.gz https://drake-packages.csail.mit.edu/drake/continuous/drake-latest-xenial.tar.gz sudo tar -xvzf drake.tar.gz -C /opt 并在我的 cmake 中找到_package(drake) 并尝试进行优化。但是我收到了以下错误 /opt/drake/include/drake/common/autodiff.h:15:1: error: static assertion failed: Drake requires Eigen >= v3.3.3. static_assert(EIGEN_VERSION_AT_LEAST(3, 3, 3) ， /opt/drake/include/drake/common/autodiffxd.h:232:69: error: ‘MakeAutoDiffScalar’ was not declared in this scope return MakeAutoDiffScalar(m_value * other, m_derivatives * other); 我认为我包括了位于 /opt/drake/include/eigen3.

我该如何解决？顺便说一句，在 Mac 中，它适用于相同的代码。

我看到了一个linear_quadratic_regulator.h包含无限地平线不动点 LQR。我想知道是否有用于有限视野最佳跟踪的 LQR。我在网站上看到了一些关于tvlqr的信息，但是有什么消息吗？

我正在尝试将源代码中的钟摆示例重新创建为二进制文件以供练习。为此，我正在修改二进制安装附带的 simple_continuous_time_system.cc 示例。但是，当我尝试添加输入（从 0 到 1）时，出现此错误：

在 DoValidateAllocatedLeafContext() 中：条件 'this->get_num_input_ports() <= 1' 失败。

这是因为简单的连续时间示例类不允许输入......我想。所以现在我不知道从这里去哪里。帮助？

我有一个关于inverseKinTraj课堂的问题。它似乎会返回qsol，qdotsol并且qddotsol我想在时间步上添加速度约束。例如，我想添加A(q(t))*qdot(t) = Constant和(q(t+1)-q(t))/dt=qdot(t+1)。有什么方法可以对反向运动轨迹施加速度水平约束？

是否有一种直接的方法来计算 MultibodyTree 中模型实例的广义惯性矩阵？意思是，假设我为一个机器人（一个模型实例）和一个要与之交互的球创建了一个 MultibodyTree/MultibodyPlant。

我只想要机器人的广义惯性矩阵。

执行此操作的愚蠢方法是调用，MultibodyTree::CalcMassMatrixViaInverseDynamics然后从 获取矩阵的相关块MultibodyTree::get_velocities_from_array()。

一种更聪明的方法（更高效，但实现起来很繁琐）是创建两个 MultibodyPlant 对象：一个对应于机器人+球，另一个对应于机器人。

似乎没有类似的二传手。如果我想填写数组的相关部分，是否有执行此操作的界面？

我知道 sdf 格式支持封闭运动链，但德雷克的多体树 sdf 解析器目前是否正确处理这些？谢谢！

在这个repo中，@Gizatt 使用以下命令为 kuka iiwa 组装碰撞约束：
ik.MinDistanceConstraint(tree, collision_tol, list(), set())

在这里，list() 和 set() 表示什么。两者在这里似乎都是空的。

假设我的 RigidBodyTree 中有一个项目（项目 1）由 6 个物体（在一个 urdf 内）和另一个物体（项目 2）组成，它由一个物体（在一个单独的 urdf 内）组成，我只想检查碰撞在构成项目 1 和项目 2 的 6 个主体中的任何一个之间。有没有办法设置此功能，以便它不检查项目 1 中所有主体内的碰撞，而仅检查项目 1 和项目 2 之间的碰撞?

最后，当我使用这个函数时，我目前有以下错误：[2018-11-14 19:39:20.812] [console] [warning] Attempting to compute distance between two collision elements，至少其中一个是非凸的. 我接受了@gizatt 的建议，并使用 meshlab 将项目 1 中每个链接的网格转换为凸包，当我使用可视化器查看每个网格时，它们对我来说似乎都是凸的。但是我仍然收到此错误。还有其他原因会弹出此错误吗？