drake - 在简单的连续时间系统上允许 >1 输入

Question

我正在尝试将源代码中的钟摆示例重新创建为二进制文件以供练习。为此，我正在修改二进制安装附带的 simple_continuous_time_system.cc 示例。但是，当我尝试添加输入（从 0 到 1）时，出现此错误：

在 DoValidateAllocatedLeafContext() 中：条件 'this->get_num_input_ports() <= 1' 失败。

这是因为简单的连续时间示例类不允许输入......我想。所以现在我不知道从这里去哪里。帮助？

Answer 1

你在examples/pendulum 的PendulumPlant 的构造函数中看到DeclareInputPort 语句了吗？