问题标签 [drake]

我正在尝试使用 Python 构建 MultibodyPlant，而不是从 URDF 加载它。即，将 CPP 代码make_cartpole_plant.cc翻译成 Python。

我找到了所有 Python 绑定，除了AddJointActuator. 我在python doc中找不到这个函数声明。也许这个函数没有 Python 绑定？我想知道是否有办法从 Python 添加执行器。

这是我的代码：它有效。AddJointActuator但我不知道如何将执行器添加到我的购物车，因为我在 CPP 中找不到该函数的 Python 绑定。

我正在尝试从源代码构建和安装 Drake，以获得对 Mosek 的支持。然而，我总是遇到麻烦。作为记录，我正在运行 macOS Catalina。

现在我的方法是这样的：

1. 将 github 中的 drake 克隆到我计算机上的某个位置（来自https://github.com/RobotLocomotion/drake.git）
2. 安装先决条件./setup/mac/install_prereqs.sh
3. 运行bazel build //...创建一个名为buildandcd build cmake ..然后make 的目录make install
4. 在我使用 cmake 构建的 C++ 项目中，我将其添加到 CMakeLists.txt： link_directories(drakelocation/build/install/lib) include_directories(drakelocation/build/install/include)

但是，当我尝试构建我的项目时，我收到 Drake 无法找到 Eigen: 的错误'Eigen/Core' file not found。我能够通过添加来解决这个问题：

target_link_libraries(my_lib Eigen3::Eigen)到我的 CMakeLists.txt

我觉得这有点奇怪，因为我希望 Drake 在构建时包含 Eigen，但至少这让我能够更进一步。

在此之后，我收到一堆类型的消息： no member named 'signbit' in the global namespace

即，Drake 似乎突然失去了所有标准 C++ 库。我还没有能够解决这个问题，所以这是我目前卡住的地方。

您有什么建议，或者您之前遇到过类似的问题吗？

其他信息：

• 使用find_package(drake)根本不适用于我当前的方法（cmake 无法找到 drake-config.cmake）。我在这里遗漏了完成这项工作所需的东西吗？cmake 期望在哪里安装库，我如何在那个地方安装它们？
• 我也试过跳过整个bazel build //...步骤，直接进入cmake ..步骤，这似乎没有任何区别。
• 在我运行的每一种不同的构建方法之间bazel clean --expunge，以确保没有任何东西从前一次运行中遗留下来。

谢谢！

我正在尝试翻译make_acrobot_plant.cc成 Python。要添加elbow关节，我需要将X_PFandX_BM传入AddJoint（如此处）。

这在 C++ 接口中受支持，如JointType. 但是目前的 Python 绑定只支持AddJoint不带X_PFandX_BM，有解决办法吗？

在 MIT6.832 HW2 "Cart-Pole: Linearization and LQR Balncing" 中，carpole 定义为：

稍后，carpole 的驱动输入端口设置为 0：

但是，输入端口的索引是 3，而不是 0，这让我很困惑。

这里一个额外的相关问题是，当定义一个新系统时（例如，继承自 VectorSystem），我们可以在哪里定义输入和输出端口？

我一直在研究 HW1 的 Cartpole 模型，发现端口的使用非常混乱。有时它使用get_xxx_port()，而在其他情况下它使用get_xxx_port(0)，括号内有一个特定的端口号。

我正在尝试使用 SOSPolynomial 解决数学程序。我正在使用 Mosek 从源代码编译的 C++ 中运行 Drake。

MathematicalProgram 包含二次成本函数和一些等式约束，在Solve()不添加 SOS 多项式的情况下调用时可以正常工作。在查看时result.get_solver_id()，我发现：“Equality constrained QP”，正如预期的那样。

但是，在调用 时，在通过（作为决策变量）Solve()添加 SOS 多项式后，程序返回找不到解决方案。在查看 中找到的值时，我发现和。prog.NewSosPolynomial({t}, degree)tresult_.get_solution_result()solution_status = falserescode = 1501

看这里，rescode = 1501意味着：“问题包含非线性项圆锥约束。请求的操作不能应用于此类问题。”。但是，通过在添加 SOS 多项式之前检查 的值result.get_solver_id()，很明显问题中没有其他非线性约束。

我在这里遗漏了什么，还是这是一个错误？

我在 URDF 文件中设置碰撞的动态属性时遇到问题。

我看到使用了标准的 ode 标签，并且还有一个新的特定 drake drake github pull requeset xml 标签。

这是我在 urdf 中定义碰撞的方式。该对象是一个简单的盒子。

pydrake代码如下：

我检索材料属性并打印它们。输出是：

似乎解析有问题，或者我做错了什么。

我正在尝试按照所述文件顶部的注释说明运行 drake/bindings/pydrake/systems/test/meshcat_visualizer_test.py，但我不熟悉如何添加 yaml-ccp，我认为这是导致错误。我已经克隆了 drake repo 并配置了 pydrake，并且能够运行服务器（第一个必需的命令），但是如果缺少 yaml-cpp 包，我不知道如何添加它。

我正在尝试为 Drake 安装 Python 绑定，但遇到了问题。我已经按照从“Python 的二进制安装”部分到“构建 Python 绑定”的步骤进行操作。我正在运行“make -j”步骤并收到以下错误：

输出错误的完整回溯是：

有没有人对可能导致问题的原因有任何见解？谢谢您的帮助！

一个例子是

我想知道这个 [0., 4.] 是什么意思。我检查了文档：FirstOrderHold(breaks, samples)，但仍然对“休息”感到困惑。

FTR：这是我对 Drake Slack 对话的“公开档案”。

2019 年 9 月 17 日下午 2:44

任何想法从哪里开始？它只在导入时发生pydrake.geometry，我可以先导入pydrake、、、等，这些都可以正常工作pydrake.common。pydrake.multibodyPython 3.6 / Ubuntu 18.04 / 当前大师

15 条回复

eric.cousineau 7 个月前

Python 3.6.9 |Anaconda, Inc.| (default, Jul 30 2019, 19:07:31)

我认为这Anaconda部分可能是可疑的？（请参阅此处顶部的警告：https ://drake.mit.edu/python_bindings.html

eric.cousineau 7 个月前 以前有用 吗？

eric.cousineau 7 个月前 你可以尝试通过/usr/bin/python3而不是 Anaconda 来运行它吗？

gizatt 7个月前 我通过conda稳定使用了一段时间，这是新的

eric.cousineau 7 个月前 嗯...你是用 Conda 自己构建的，还是下载预构建的？你知道它最后一次工作是什么时候吗？

eric.cousineau 7 个月前 （更具体地说，master 的 SHA1？）

gizatt 7 个月前， 我使用 conda python 构建它（我在那里运行的是同一个），尽管没有 conda 环境来源——这在一段时间内工作正常。破坏它的不是德雷克的升级——我怀疑我这边的一些配置调整揭示了一些东西。当我在德雷克上时它坏了……也许是一周大？我升级了，但不知道我从什么升级（已编辑）

gizatt 7 个月前 抱歉，它是/usr/bin/python3.6在没有 conda 环境来源的情况下构建的。然后我获取一个 conda env 并导入 drake 并将它与 conda python 一起使用，直到现在都很棒

eric.cousineau 7 个月前 嗯...不知道如何在这里提供帮助...您是否以兼容conda的方式使用？pip您可以只做 purevirtualenv并完全避免 conda 吗？（我们正在使用pyro和其他东西pip，它工作得很好。）（编辑）

eric.cousineau 7 个月前python3 --version另外，在 Ubuntu（我的机器上是 3.6.8）和 Conda（你的机器上是 3.6.9）上 可能有区别吗？（已编辑）

gizatt 7 个月前 我在 conda 中对版本进行了降级，现在版本至少是一致的

gizatt 7 个月前 我一次移动了几件东西，所以我还不确定罪魁祸首，但我已经确定，如果我尝试使用我的主目录pydrake.geometry中的任何一个 python3.6 版本导入，我就会遇到问题，但如果我从其他任何地方做，那很好。（已编辑）

gizatt 7 个月前 我只是呃...把这归结为一些导入路径 bs 并称之为解决？

eric.cousineau 7 个月前 SGTM！虽然这听起来像是一个神奇的路径阴影问题，就像pydrake你的主目录中有一个文件夹？（已编辑）

eric.cousineau 7 个月前 （此外，一些软件包订阅了从安装*.pth文件的邪恶setup.py或什么东西摆弄sys.path......所以也许这取决于解释器从哪里开始？）