drake - Pydrake 中 FirstOrderHold 中第一个参数的含义是什么？

Question

一个例子是

initial_x_trajectory = PiecewisePolynomial.FirstOrderHold(
    [0., 4.], [initial_state.get_value(),
               final_state.get_value()])

我想知道这个 [0., 4.] 是什么意思。我检查了文档：FirstOrderHold(breaks, samples)，但仍然对“休息”感到困惑。

Answer 1

breaks是定义分段多项式的每个段的时间点，并且samples是分段多项式在 处的值breaks。 https://drake.mit.edu/doxygen_cxx/classdrake_1_1trajectories_1_1_piecewise_polynomial.html