问题标签 [drake]

我的工作区是一个类似 ros2 的工作区，其中 drake 已被包装到 CMake 包中。

drakefmt正在拉入我可以使用的特定版本的库。但问题是我需要使用fmt我系统中安装的另一个版本，我想知道是否有一种方法可以使该fmt库成为drake私有而不是公开它。

我的模拟中有一个机器人，可以将物体运送到各个地方。我想在某个位置以初始速度为 0 生成一个对象。触发很可能是碰撞检测或前一个对象到达某个位置时。我还想在使用后或者如果它从机器人的末端执行器上掉下来的物体消失（以防止物体掉落后核心转储）

德雷克有没有一种方法可以连续产生和消失物体？

谢谢

我很高兴从 MIT 的 Underactuated Robotic 课程中学习 Direct Collocation 方法。关于如何为从 urdf/sdf 构建的工厂实施此方法的一个问题。我使用 pendulum/dircol_swingup.py 和 acrobat/dircol_swingup.py 的示例来解释我的问题。他们从 pydrake 导入 XXX_plant.o 和 xxxx_geometry.o。我可以在 drake/example（c++ 版本）下找到它们。在这个版本中，他们不需要 urdf /sdf 来构建动态、植物和几何图形。

事实证明，按照这种模式为初学者构建 urdf/sdf 基础工厂有点困难。我的问题是：使用 urdf.sdf 工厂实现直接搭配方法是否兼容？如果是，你能举个例子吗？

Drake 无法在连续模式下运行多体设备，因为 sdf 文件中的一个关节中有一个“限制”设置。不幸的是，直接搭配也不适合这种离散情况。然后我发现直接转录在连续模式下不受限制。我尝试使用 CartPole 案例测试直接转录。我在设置输入端口时遇到了麻烦：文件“cartpol_direct.py”，第 27 行，在 input_port_index=plant.get_actuation_input_port().get_index())

我想问两个问题。(1) Direct Transcription 是否适用于离散系统、最多四个驱动、多体系统？(2) 如何设置 CartPole 下方的输入端口？

直接搭配

多体工厂 --> OK ，连续系统 --> OK ，离散系统 --> X ，多驱动 --> ?

直接转录

多体工厂 --> ? , 连续系统 --> OK, 离散系统 --> OK, 多驱动 --> ?

我的配置：windows+码头工人

我尝试根据本网站的教程运行程序：

[ http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2019/install_drake_docker.html][1]

当我来到运行代码的步骤时"**python simulator.py**"，结果是'SyntaxError: invalid syntax'。我已经按照教程安装了Xming ，但还是同样的错误。

这是否意味着可视化问题，有什么想法可以解决这个问题吗？

[ http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2019/install_drake_docker.html][1]

1) 我构建了可视化工具，但无法启动它。这是我看到的：

但是当我尝试启动它时，它不起作用：

在处理上述异常的过程中，又出现了一个异常：

2）我也尝试了python绑定。cmake 和 make 成功完成。但是，当我尝试导入 pydrake 时，出现以下错误：

对于以上两个问题，我怀疑是不是因为我设置不$PYTHONPATH正确。这是我现在设置的

感谢您的帮助！

我想为罗盘步态系统设置轨迹优化（如讲座视频中所暗示的，使用控制权限可以扩大吸引区域以实现稳定行走）。

在尝试DirectTranscription在指南针步态上使用该类时，我遇到了以下问题：

导致以下错误：

这个问题有快速的解决方法吗？在查看指南针步态实现时，抽象状态仅用于可视化。原则上，我可以复制指南针步态实现并注释掉抽象状态。但我正在使用 colab notebook 环境，所以我不确定如何轻松做到这一点。

谢谢！

我正在尝试安装 drake 的 python 绑定。在 make --j 之后它会冻结。我相信我已经正确地完成了前面的步骤。任何人都可以帮忙吗？我正在使用 python 3.6.9 在 Ubuntu 18.04 上运行。

先感谢您。它看起来像这样。

冷冻码头

这个问题与add-forces-to-body-post-finalize密切相关

我希望能够对 pydrake 中的简单几何图元施加外力。这是为了对物体之间的相互作用进行评估。

我目前的实现：

但是，当我运行它时，我收到以下错误：

我有一个倾向，我必须实现一个在工厂上实现抽象值端口的 LeafSystem。

根据建议更新

使用：AbstractValue 和 ConstantValueSource

我收到以下错误：

输入输出端口的类型应该匹配是有道理的。预期的类型似乎是 ExternallyAppliedSpatialForce 的向量。

然后我将 Abstract 类型更改如下：

我越来越近了。但是，我无法发送 ExternallyAppliedSpatialForce 的向量。如果我尝试将其作为列表发送，我会收到抱怨说它无法腌制对象。我没有在 AbstractValue 示例中看到如何创建这样的对象向量。

任何额外的帮助将不胜感激。

解决方案是使用VectorExternallyAppliedSpatialForced类型

完整的解决方案稍后发布。

仅供参考——今天早上跑步drake/setup/mac/install_prereqs.sh导致

我决定在这里发布我的流程，以防其他人遇到同样的情况并感到卡住。