我很高兴从 MIT 的 Underactuated Robotic 课程中学习 Direct Collocation 方法。关于如何为从 urdf/sdf 构建的工厂实施此方法的一个问题。我使用 pendulum/dircol_swingup.py 和 acrobat/dircol_swingup.py 的示例来解释我的问题。他们从 pydrake 导入 XXX_plant.o 和 xxxx_geometry.o。我可以在 drake/example（c++ 版本）下找到它们。在这个版本中，他们不需要 urdf /sdf 来构建动态、植物和几何图形。
事实证明，按照这种模式为初学者构建 urdf/sdf 基础工厂有点困难。我的问题是：使用 urdf.sdf 工厂实现直接搭配方法是否兼容？如果是，你能举个例子吗？