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嗨我试图在谷歌云实例上运行德雷克，安装后当我尝试运行德雷克可视化器时，它显示无法连接到显示器。我在gcloud实例上启用了显示设备。如何解决这个问题？

这是 Ubuntu 18.04 gcloud 实例，安装了最新的 drake 源代码。

abhi@drake-instance:~/drake$ bazel-bin/tools/drake_visualizer qt.qpa.screen: QXcbConnection: 无法连接到显示器 无法连接到任何 X 显示器。

我正在尝试ForceElement按如下方式创建自定义

但是得到以下错误就行了ForceElement.__init__(self, front_wheel.model_instance())

I am currently trying to calculate the jacobian of a kuka arm using the "rigid_body_tree.cc" file for the equation: Tau = J^T*F, where Tau is the 7 joint torques of the kuka arm, F is the cartesian forces and torques at the end-effector, and J^T is the jacobian transposed.

There exists a function in drake called transformPointsJacobian which takes in a cache, points, from_body_or_frame_ind, to_body_or_frame_ind, and in_terms_of_qdot.

The function first calculates the geometric Jacobian which outputs a 6x7 matrix (kuka has 7 joints)

Then, it takes that matrix and uses it to determine a 3x7 jacobian which is calculated below:

J.template block<kSpaceDimension, 1>(row_start, *it) = Jv.col(col);

J.template block<kSpaceDimension, 1>(row_start, *it).noalias() += Jomega.col(col).cross(points_base.col(i));

This shrinks down the 6x7 geometric jacobian into a 3x7 jacobian where the first 3 rows were calculated by Jv + Jw*Transformation.

This code definitely works, but I don't seem to understand why this step works. Also, since I will need the torques in the cartesian end-effector space, I will need the full 6x7 jacobian.

In order to get the last 3 rows of the jacobian, how can I use the output of the geometric jacobian so that it will be valid in the equation, Tau = J^T*F?

Thanks!

有什么方法可以使用 pickle 或其他方式序列化和反序列化对象（例如 pydrake.trajectories.PiecewisePolynomial、Expression ...）？

当我序列化它时它不会抱怨，但是当我尝试从文件加载时它会抱怨：

我得到错误：

修复如下。

This piece of example code: ''' import numpy as np import pydrake.solvers.mathematicalprogram as mp from pydrake.solvers.ipopt import IpoptSolver def foo(x): return np.sign(x)

''' returns the error: Segmentation fault (core dumped), when I run it under termial opened by the jupyter notebook, provided by the course: http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2019/install_drake_docker.html. (while the code itself already proved right here,https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/12410)

我试图使用 InverseKinematics 来解决 MultibodyPlant 的 IK。我试图为其添加一些位置约束，然后执行求解器。

但是编译器给出了错误

我不确定我是否正确使用了 InverseKinematics。有人对此有解决方案吗？或者也许其他方法来为 RigidbodyTree 做 IK？

我正在运行全新安装的 Ubuntu 18.04。我将我的 NVIDIA 驱动程序降级为 390.129（尽管说明仅提到在安装 Drake 时支持 CUDA，但我没有这样做）。

我已经使用此处的说明安装了 Docker 并构建了 Drake （不支持 NVIDIA）。docker build --file setup/ubuntu/docker/bionic/Dockerfile --tag drake .工作并docker run --interactive --tty drake bash开始没有任何问题。

当我尝试使用 GUI 启动 Drake 时xhost +local:root; docker run --env=DISPLAY --env=QT_X11_NO_MITSHM=1 --interactive --ipc=host --privileged --tty --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw drake; xhost -local:root;，我收到此错误：

知道问题是什么吗？我是否也必须在容器中安装我的 NVIDIA 驱动程序？谢谢。

我试图使用德雷克工具箱编写最少时间的控制代码。但是中间，我看不懂错误信息：（请忽略括号中发生的事情，我只是不知道提交帖子需要多少细节，上帝！）

'''python
from pydrake.all import MathematicalProgram, Solve import numpy as np

当我尝试将 URDF 机器人模型导入 drake 时，出现此错误“[console] [warning] Meshes is not supported forproximity:”。我无法弄清楚这个错误背后的原因，或者为什么 drake 无法加载完整的 URDF 模型。