drake - 网格_不_支持接近度：在 DRAKE

Question

当我尝试将 URDF 机器人模型导入 drake 时，出现此错误“[console] [warning] Meshes is not supported forproximity:”。我无法弄清楚这个错误背后的原因，或者为什么 drake 无法加载完整的 URDF 模型。

Answer 1

不幸的是，Drake 目前不支持用于邻近查询的通用网格，即，它不计算两个通用网格之间的距离。

如果您的网格是凸的，那么您可以修改您的 URDF 文件以添加<drake:declare_convex/>标签。例如

      <collision name="my_mesh">
        <geometry>
          <mesh xmlns:drake="drake.mit.edu">
            <drake:declare_convex/>
            <uri>PATH_TO_MY_MESH_FILE</uri>
            <scale>1. 1. 1.</scale>
          </mesh>
        </geometry>
        <surface>
          <friction>
            <ode>
              <mu>2</mu>
              <mu2>2</mu2>
            </ode>
          </friction>
        </surface>
      </collision>

然后德雷克（和基础距离计算函数）将知道网格是凸的，并调用正确的算法来计算距离。