drake - 使用 Python 序列化 Drake 对象

Question

有什么方法可以使用 pickle 或其他方式序列化和反序列化对象（例如 pydrake.trajectories.PiecewisePolynomial、Expression ...）？

当我序列化它时它不会抱怨，但是当我尝试从文件加载时它会抱怨：

TypeError: pybind11_object.__new__(pydrake.trajectories.PiecewisePolynomial) is not safe, use object.__new__()

Answer 1

是否有您想要序列化/pickle 的类列表？

我可以为您创建一个问题，或者如果您已经有了一个列表，您也可以创建一个。

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更多背景：

酸洗pybind11（这是什么pydrake用途）必须手动定义： https ://pybind11.readthedocs.io/en/stable/advanced/classes.html#pickling-support

目前，我们在 Drake 中没有路线图来序列化所有内容，因此目前它是基于每个类的。

例如，对于酸洗RigidTransform：问题链接和公关链接

一个更简单的酸洗示例CameraInfo：PR 链接

（FTR，如果一个对象很容易从它的构造参数中恢复，那么定义酸洗应该是微不足道的。