我有一个四元数,基于 Y 轴向上、X 轴向右、Z 轴朝向我的坐标系。
现在我想基于这个四元数在另一个应用程序(C++)中移动一个字符。如果坐标系相同,但此应用程序使用不同的坐标系,这将没有问题。Z 向上,X 向右,Y 穿过显示器(向内)。
我试图简单地旋转四元数来调整坐标系,但我尝试的每一次旋转,看起来都不太正确。
我的想法是我需要某种基本转换,但我不知道如何用四元数做到这一点,有人知道如何对四元数执行基本转换吗?
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我将 Eigen C++ 库用于四元数。这是我使用的四元数:
Quaternion<float> QX90( Eigen::AngleAxisf( M_PI /2.0, Eigen::Vector3f::UnitX() ) );
Quaternion<float> nQX90( Eigen::AngleAxisf( -M_PI /2.0, Eigen::Vector3f::UnitX() ) );
Quaternion<float> Qrshoulder = .... //the Quaternion in the Y up coordinate system
我尝试旋转 X 轴:
Qrshoulder=Qrshoulder*QX90;
Qrshoulder=QX90*Qrshoulder;
Qrshoulder=Qrshoulder*nQX90;
Qrshoulder=nQX90*Qrshoulder;
这没有用。我还尝试了其他几种乘法,我几乎尝试了每一个看起来合乎逻辑的旋转。我很困惑..似乎这不能用四元数乘法来完成
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我有绝对和分层四元数。分层四元数提供 3D 空间中从父骨骼到子骨骼的旋转量。绝对四元数是相乘的分层骨骼方向。
另一方面,我想要制作动画的角色背后有一个引擎,它已经使骨骼倍增,所以我肯定需要使用分层旋转。但问题是,当我使用分层旋转时,Y 轴总是位于骨骼的方向上。
我从 Nolnoch 的回答中尝试了什么:
Quaternion<float> QNX( Eigen::AngleAxisf( 0, Eigen::Vector3f(1,0,0) ) );
rot=(QNX*QX90*Qrshoulder).toRotationMatrix();
targetNode->setRotation( Eigen::Transform3f( rot ) );
这既不适用于层次结构,也不适用于绝对方向。这是描述我得到什么四元数的文章:http: //msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973073.aspx
我想我想念的是,当使用分层方向时,我得到了我需要的正确旋转量,但是坐标系完全搞砸了,因为 Y 轴沿着骨骼,而在我的 collada 中,坐标系总是Z起来。我不知道如何改变这一点,我什至不确定这是否是我的问题。