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当我的程序抛出如下所示的代数循环错误时

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  Algebraic loop detected in DiagramBuilder:
  A depends on
  B depends on
  C depends on
  D depends on
  E
Aborted (core dumped)

这是否意味着我有以下循环

A --> B --> C --> D --> E --> A

还是只是说在E（并且只是一些额外的上下文）检测到循环，A即D

A --> B --> C --> D --> E --> (any one of A to D)

因为我的系统中的值绝对不会受到值的A影响E......

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鉴于您的抽象系统名称，很难知道，但代数循环检查逻辑在这里：

https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/2b275fc6dd4c60ef72c9f4fa1d643a261e38125f/systems/framework/diagram_builder.h#L225

如果您在图中的循环依赖是真实的（就像在任何反馈循环中一样），那么您必须确保循环中的至少一个节点不是“直接馈通”。请注意，大多数带有反馈的图都通过具有状态的植物来打破代数循环（输出取决于状态，而不是直接取决于输入）。

于 2018-06-13T09:26:13.297 回答