是否有一种直接的方法来计算 MultibodyTree 中模型实例的广义惯性矩阵？意思是，假设我为一个机器人（一个模型实例）和一个要与之交互的球创建了一个 MultibodyTree/MultibodyPlant。
我只想要机器人的广义惯性矩阵。
执行此操作的愚蠢方法是调用，MultibodyTree::CalcMassMatrixViaInverseDynamics然后从 获取矩阵的相关块MultibodyTree::get_velocities_from_array()。
一种更聪明的方法（更高效，但实现起来很繁琐）是创建两个 MultibodyPlant 对象：一个对应于机器人+球，另一个对应于机器人。