drake - `MultibodyTree::get_positions_from_array()` 和 `MultibodyTree::get_velocities_from_array()` 的设置器类似物

Question

似乎没有类似的二传手。如果我想填写数组的相关部分，是否有执行此操作的界面？

Answer 1

执行此操作的三种方法：

1. 使用此处示例中的联合特定 API 。
2. 对于免费机构，您可以使用工厂的 API，如下所示。
3. 如果您知道自己在做什么，则可以像在此处完成的那样使用状态向量。

Answer 2

我在此 PR 中添加了提供此功能的方法：https ://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/9503