c++11 - 为什么我在使用 Drake 构建 CMake 项目时会出现链接器错误，但我可以清楚地看到符号？

Question

我已按照安装和快速入门说明进行操作，并且正在编写一个使用 Drake 的 CMake 项目。

我正在查看一个在 Drake 中构建、运行它的单元测试，它构建、运行并通过。但是，当我尝试在我的 CMake 项目中使用其中一些功能时，我收到了链接器错误，例如：

undefined reference to `RigidBodyTree<double>::get_position_name(int) const'

如果我查看 Drake 共享库中的符号（例如nm -C或objdump -TCwith grep），我会看到签名RigidBodyTree<double>::get_position_name[abi:cxx11](int). 但是，如果我查看生成的目标代码（这会导致链接失败），我会看到RigidBodyTree<double>::get_position_name(int).

（注意：这篇文章是一种从http://drake.mit.edu/faq.html迁移到 StackOverflow 以解决基于用户的问题的方法。）

Answer 1

这很可能是由于用于生成 Drake 的编译器（例如clang）和 CMake 选择的编译器（例如 ）之间的不兼容造成的gcc-4.9。具体来说，或之前在链接到-compiled 代码 ( refgcc-4.9 )时往往不能很好地处理 DualABI 。您也许可以使用其他函数，因为只有返回依赖于 ABI 的类（例如）的函数才使用它们正在使用的 ABI 进行标记（因为在函数签名中无法区分它们）。clangstd::string

解决方法是更改​​ CMake 正在使用的编译器。一种方法是设置CC和CXX环境变量以使用受支持的编译器。有关支持的编译器的列表，请参阅支持的配置。如果您使用的是预编译的二进制文件，请参阅二进制包了解所使用的编译器。

警告：不要更改update-alternatives在 Ubuntu 中使用的编译器，因为这可能会影响您的 DKMS 模块与内核的兼容性（除其他外）（参考）。