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我正在使用以下代码创建 LQR 控制器：

systems::controllers::LinearQuadraticRegulator(
            plant, context, Q, R,
            Eigen::Matrix<double, 0, 0>::Zero() /* No cross state/control costs */,
            actuation_port_index);
  • plant是类型的引用MultibodyPlant<double>
  • context是类型的引用Context<double>
  • Q是类型Eigen::Matrix<double, 6, 6>
  • R是类型Vector1d

用gdb调试显示错误来自multibody_plant.cc

MultibodyPlant<T>::CalcPointPairPenetrations

我不确定为什么它不使用MultibodyPlant<double>::CalcPointPairPenetrations

万一这很重要，我的plant对象是从sdf具有以下几行的文件中加载的

    auto pair = AddMultibodyPlantSceneGraph(&builder, std::make_unique<MultibodyPlant<double>>(FLAGS_time_step));

    MultibodyPlant<double>& plant = pair.plant;

    const std::string model_filename = getSrcDir() + "/../res/plant.sdf";
    Parser(&plant, &scene_graph).AddModelFromFile(model_filename);
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虽然我同意错误消息有点迟钝，但我怀疑问题是真实的......我敢打赌你正在建模一个具有接触动力学的系统（可能是偶然的）并且 LQR 不知道如何处理非光滑力学。

当您将 a 传递System<double>给 LQR 方法时，它会将其转换为ToAutoDiffXd()，然后评估动力学（以获得线性化）。这就是错误是关于MultibodyPlant<AutoDiffXd>（不是double）的原因。对于您的系统，动态需要调用碰撞引擎，它不是完全可微的（还），因此会抛出错误消息。

设置time_step=0从时间步进模型到连续时间模型的变化，并确实改变了与碰撞引擎的交互。因此，在某些情况下可能会有所帮助。

但我认为，解决方案是确定您是否只是偶然地（通过您的 SDF）包含碰撞元素——例如，您实际上并没有尝试实现物理。如果是，请尝试在您的 SDF 中将它们注释掉以解决此问题。也许我们可以/应该提供一些选项，让 LQR 更容易忽略这些选项。

更新：我已经打开了https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/11120以使其稍微好一点。

于 2019-04-01T10:44:53.947 回答
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FLAGS_time_step当大于零时，我有相同的行为。

设置FLAGS_time_step为0.0我解决了这个问题。

想了想，好像是个bug。

于 2019-04-01T07:14:51.343 回答