drake - 刚体工厂 - 状态与运动学和加速度

Question

假设我的刚体植物是从一个 URDF 文件生成的，并且代表一个机械手，例如示例中的 Kuka 手臂。我有两个问题：

1.) 广义位置和速度是否与我可以从可以从中获得的对象获得的位置state_output_port()和速度state_derivative_output_port()相同？KinematicsResultkinematics_results_output_port()

2.) 从刚体植物/树木获得关节加速度的推荐方法是什么？

Answer 1

RigidBodyPlant 即将退出（尚未正式弃用，但很快）。请查看 MultibodyPlant 工具链？ examples/manipulation_station正在大致替换examples/kuka_iiwa_arm目录。