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我是德雷克的初学者。我使用 urdf 解析器将我的机器人模型提取到 RigidBodyTree。然后我使用 doKinematics 函数创建运动学缓存。但是，构建器给了我下面的错误。
这是一种情况，在某些情况下，我无法使用文件rigid_body_tree.cc 中的其他功能，并且错误几乎相同。

  • 操作系统：Ubuntu 16.04
  • 语言：C++ -GCC 5.4.0 -Clang 6.0.0 -Python 2.7.12
  • 从源代码构建
    • 巴泽尔 0.28.1
    • Bazel C++ 编译器 +capture_cc_env=external/drake/tools/cc_toolchain/capture_cc.env +source external/drake/tools/cc_toolchain/capture_cc.env ++BAZEL_CC=/usr/bin/gcc ++BAZEL_CC_FLAGS= +/usr/bin/ gcc --version gcc (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.11) 5.4.0 20160609
    • Git 修订版：800d961
    • 使用 drake 文档首页“安装与快速入门”的方法搭建 drake
auto tree = new RigidBodyTree<double>();  
Eigen::Matrix<double, 9, 1> q_in, qd_in;  
q_in << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;  
qd_in << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;  
auto kinematics = tree->doKinematics(q_in, qd_in);

Error info:
test.pic.o:test.cpp:function main: error: undefined reference to 'KinematicsCache<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1>::Scalar> RigidBodyTree<double>::doKinematics<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1>, Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> > const&, bool) const'
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)
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1 回答 1

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你可以改变

Eigen::Matrix<double, 9, 1> q_in, qd_in;

到

Eigen::VectorXd q_in(9);
Eigen::VectorXd qd_in(9);

问题是我们doKinematics在https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/004864a1ef09583754b8573f287fd2658d18aab3/attic/multibody/rigid_body_tree.cc#L3878-L3884中显式实例化了模板，并且它不包含类型为 的模板Eigen::Matrix<double, 9, 1>。因此链接器找不到引用。但是我们确实用 type 实例化了模板Eigen::VectorXd。

顺便说一句，RigidBodyPlant已弃用。我们建议用户改为尝试MultibodyPlant。

于 2019-07-25T02:35:15.047 回答