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我正在尝试添加多个机器人实例并可视化它们的动作。我尝试了几种方法来做到这一点，但我遇到了错误/问题。它们如下：

创建系统后，我尝试添加另一个模型实例。

parsers::urdf::AddModelInstanceFromUrdfFileToWorld(
      FindResourceOrThrow("path/CompassGait.urdf"),
      multibody::joints::kRollPitchYaw, tree.get());
parsers::urdf::AddModelInstanceFromUrdfFileToWorld(
      FindResourceOrThrow("path/quadrotor.urdf"),
      multibody::joints::kRollPitchYaw, tree.get());

正如预期的那样，在可视化器中有两个机器人可见，系统中有 26 个输出端口。但我无法想象四旋翼所需的运动。它似乎遵循作为罗盘步态输出端口输入的 x、y、z 和滚动俯仰和偏航导数。这是预期的行为吗？当我添加 2 个指南针步态模型并尝试使它们遵循相同的路径时，我遇到了类似的事情。即使我给端口 14-27 提供与我给 0-13 相同的输入。第二个机器人卡在原点附近，而第一个机器人按预期正常移动，没有任何问题。

我需要一些帮助或一些示例，以便更好地了解如何可视化多个机器人的运动。

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[已更新] 请参阅底部的注释。

drake::systems::DrakeVisualizer（我假设您正在使用它来发布您的可视化消息）旨在连接到state_output_portdrake ::systems::RigidBodyPlant。根据文档，RigidBodyPlant_

状态向量 x 由广义位置和广义速度组成。

也就是说，所有模型实例的广义位置都在广义速度之前。使用时RigidBodyPlant，DrakeVisualizer此排序将自动处理。

但是，根据您的问题，我了解到您的四旋翼和罗盘步态模型（根据它们各自的示例）具有单独的专用系统。这些系统中的每一个都将其状态输出为 [q, v]，其中 q 是广义位置向量，v 是广义速度向量。在这种情况下，您将需要使用drake::systems::Demultiplexer并drake::systems::Multiplexer拆分四旋翼和罗盘步态系统的输出，并按所需顺序重新组装它们：

+---------------+   +-------------+   q     +-------------+
|               |   |             +-------->+             |
|  Compass-gait +-->+Demultiplexer|         |             |
|               |   |             +-----+ v |             |
+---------------+   +-------------+     |   |             |
                                     +----->+             |   +-----------------+
                                     |  |   |             |   |                 |
                                     |  |   | Multiplexer +-->+ DrakeVisualizer |
                                    q|  |   |             |   |                 |
                                     |  +-->+             |   +-----------------+
+---------------+   +-------------+  |      |             |
|               |   |             +--+      |             |
|     Quadrotor +-->+Demultiplexer|         |             |
|               |   |             +---+---->+             |
+---------------+   +-------------+   v     +-------------+

注意：RigidBodyPlant和相关的类被替换为drake::multibody::MultibodyPlantand drake::geometry::SceneGraph。请参阅run_quadrotor_lqr.cc，了解将这些新工具用于专业工厂的示例。

于 2019-08-05T13:36:45.233 回答