drake - 如何在另一个 LeafSystem 中创建子 LeafSystem？

Question

我需要创建一个LeafSystem本身包含另一个子LeafSystem（SimpleCar在我的情况下为 a）的 a，以便将一些输入传递给 SimpleCar，并将输出SimpleCar与其他一些处理相结合以产生 my 的最终输出LeafSystem。

我猜我需要Diagram在我的内部创建一个LeafSystem并创建一个类似于“旁路”端口的东西，将输入管道传输到输出，这样我就可以用Connect它们来连接它们。这是正确的方法吗？

Answer 1

“包含另一个系统的系统”正是 Drake 中图表的定义。考虑使顶层成为图表而不是 LeafSystem。然后，您可以使用Connect将图表的输入端口馈送到内部 LeafSystem，并将内部输出端口转发到图表输出端口。