1

我想在我的项目中实现德雷克，但我发现这几乎是不可能的。虽然有笔记本和课程解释机器人理论和德雷克如何工作， http ://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html?chapter=drake https://www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx -6-832x-0

但是我怎么能在我的项目中使用德雷克的代码。例如，我想使用 V-rep 和 ROS 模拟 6 自由度手臂，并且我想在 drake 中使用“qp_inverse_dynamics”对手臂进行力控制，我是否需要包含“qp_inverse_dynamics”使用的所有文件，以及构建构建系统？有很多文件。

我已经使用位置控制和 PID 控制器制作了一个四足机器人，并且有一点使用开源凸二次程序求解器（osqp）的经验。现在，在使用 bazel 构建和测试 drake 之后，我该怎么做才能使用代码德雷克在我的项目中？还是我应该使用 Underactuated Robotics notebook 中的方法编写自己的代码？

多谢。

4

1 回答 1

2

这个存储库是我们如何在您自己的项目中使用 drake 的工作示例：
https ://github.com/RobotLocomotion/drake-shambhala

我们确实支持 OSQP 作为众多求解器后端之一。您可能会发现您想要在 drake 中的某些功能尚未在二进制安装中公开，在这种情况下，请在 github 上提出请求。但我怀疑它应该适合你。

注意您在 edX 上指出的讲座已经有几年历史了。该课程的当前版本正在运行，流式传输/录制的讲座可在http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2018/index.html#textbook/assignments/videos获得

于 2018-04-28T10:06:40.320 回答