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我正在尝试直观地可视化碰撞和不同事件，并且正在寻找在注册后更新颜色或视觉元素属性的最佳方法RegisterVisualGeometry。

我找到了GeometryInstance类，这似乎是更改可变插图属性的一个有希望的点，但尚未找到从工厂调用实例的示例（从GetVisualGeometriesForBody 之类的 GeometryId 调用？）及其属性已更改.

作为一个基本示例，我想在两秒钟后更改盒子视觉几何图形的颜色。我注册几何预定型

// box         : Body added to plant
// X_WA        : Identity transform
// FLAGS_box_l : box side length
geometry::GeometryId box_visual_id = plant.RegisterVisualGeometry(
        box, X_WA,
        geometry::Box(FLAGS_box_l, FLAGS_box_l, FLAGS_box_l),
        "BoxVisualGeometry",
        Eigen::Vector4d(0.7, 0.5, 0, 1));

然后，我有一个 while 循环来在两秒内创建一个定时事件，我希望盒子改变它的颜色。

double current_time = 0.0;
const double time_delta = 0.008;
bool changed(false);

while( current_time < FLAGS_duration ){

    if (current_time > 2.0 && !changed) {
        std::cout << "Change color for id " << box_visual_id.get_value() << "\n";
        // Change color of box using its GeometryId
        changed = true;
    }
    simulator.StepTo(current_time + time_delta);
    current_time = simulator_context.get_time();
}

最终我想用更具体的触发器来调用这样的东西，比如接近另一个物体或速度，但现在我不确定如何记录一个简单的视觉几何变化。

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感谢您提供详细信息。这足以让我对当前的事态以及未来（近期和远期计划）提供有意义的答案。

以您的问题为例，更改视觉几何的颜色可能意味着以下两件事之一：

  1. 对象的颜色在“附加”可视化工具中发生变化（drake_visualizer主要示例）。
  2. 模拟 rgb 相机中物体的颜色会发生变化（目前是dev::RgbdCamera，但即将发生RgbdSensor）。

根据您可能希望在模拟中更改的其他属性，可能会有其他细微之处/细微差别。但是使用上面的跳板，这里是细节：

  • A. 直到最近（德雷克PR 11796 ），注册后更改属性根本不可能。
  • B. PR 11796 是实现这一目标的第一步。但是，它仅使其能够更改ProximityProperties. （ProximityProperties与几何在邻近查询中所扮演的角色相关联——接触、有符号距离等）
  • C. 更改PerceptionProperties是该 PR 中的待办事项，并将在接下来的几个月内跟进（除非有更迫切的需要将其提高优先级，否则为个位数）。（PerceptionProperties与几何在模拟传感器中的属性相关联——它们如何出现等）
  • D.IllustrationProperties不支持更改，也不清楚最好/正确的方法是什么。（IllustrationProperties是被馈送到外部可视化器的东西drake_visualizer。）这是最棘手的，因为 LCM 通信目前的表达方式。

因此，当我们将更改对象颜色（上文中的 1 或 2）与现有技术和近期艺术（上文 C 和 D）的可能影响进行比较时，我们得出以下结论：

  • 在不久的将来，您应该能够在合成的 RGB 图像中对其进行更改。
  • 没有在外部可视化器中更改它的真正计划。

（抱歉，答案似乎更像是“哎呀......你不能那样做”。）

于 2019-07-19T14:19:53.477 回答