drake - 如何计算德雷克雅可比行列式的导数？

Question

我已经在 drake 中成功创建了 MPB（双精度类型），并设法使用CalcJacobianTranslationalVelocity方法计算指定点的数值雅可比行列式。

但现在我对雅可比的导数同时感兴趣。自动微分似乎是合适的工具。

所以我将我的工厂从 double 转换为 AutoDiffXd，但无法成功将 Context 转换为 AutoDiffXd。

autodiff 工厂的CreateDefaultContext进入分段错误。

那么，是否有可能计算雅可比导数的值？

Answer 1

CreateDefaultContext对于 MBP AutoDiffXd，绝对不应该出现段错误。如果您有最小的复制案例，请提交问题。

我确实认为您的工作流程应该有效。对于一些需要高性能的最常见查询，我们提供了分析导数（例如，通常实际需要的是 Jdotv）.. 所以我们有可能拥有或将拥有比 autodiff 路线更好的工作流程取决于您的具体用例。