我正在使用指南针步态，并且正在考虑存储一些运动原语/障碍物描述。由于类中的所有函数都是常量，因此我无法在类中添加变量来存储这些信息。因此，我想知道是否有一种方法可以将其作为不同大小的离散状态存储在上下文中。
1）走这条路可行还是有更好的方法？
2）如果它是一条可行的路线，我如何创建不同长度的离散变量。
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目前没有可变长度向量的机制。你可以通过扩大你的状态空间来解决这个问题。我们确实有 c++ 中的指南针步态示例，但如果您想查看执行此操作的混合系统，并且在 python 中，您可以查看https://github.com/RussTedrake/underactuated/blob/master/src/spring_loaded_inverted_pendulum /植物.py
于 2019-07-12T09:28:26.717 回答