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我正在设置一个简单的模拟，我希望一个身体（一个盒子）在重力场中下降半秒钟，然后由于我施加的克服重力的力而上升。

我尝试使用三种方法来实现这种力，使用AddInForce、AddInForceInWorld和AddForceElement。由于这是在模拟运行时调用的，因此AddForceElement按预期抛出了错误。但是，对于另外两个，没有抛出错误或警告，但盒子显然没有新的力量作用于它。

我也检查了一个新的力元素，num_force_elements()但没有添加。

这是我为这个事件计时的循环：

    while( current_time < FLAGS_duration && !terminate){
        if (current_time > 0.5 && !forced) {

            std::cout << "\nAdding Force of type " << FLAGS_box_f << " at 0.5 seconds...\n";

            // Add Rising Force to box
            auto forces = drake::multibody::MultibodyForces<double>(plant);
            drake::multibody::SpatialForce<double> forceup(Vector3d::Zero(), Vector3d(0, 0, 100));

            if (FLAGS_box_f == "spring") {
                plant.AddForceElement<LinearSpringDamper>(
                    plant.GetBodyByName("Box"), Vector3d::Zero(),
                    plant.world_body(), Vector3d(0, 0, 1),
                    0., 10., 1.);

            } else if (FLAGS_box_f == "world") {
                plant.GetBodyByName("Box").AddInForceInWorld(
                    plant_context,
                    forceup,
                    &forces);

            } else {
                plant.GetBodyByName("Box").AddInForce(
                    plant_context,
                    Vector3d::Zero(),
                    forceup,
                    plant.GetBodyByName("Box").body_frame(),
                    &forces);
            }

            plant.CalcForceElementsContribution(plant_context, &forces);
            std::cout << "Plant: " << plant.num_force_elements() << " force_elements\n";
            forced = true;
        }

        simulator.StepTo(current_time + time_delta);
        current_time = simulator_context.get_time();
    }

我不确定我的动作是否正确，并且仍然不太了解我在调用中存储力的 MultibodyForces 对象。

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@华金吉拉尔多，

向模型添加外力的方法是使用输入力。Drake 中的所有东西都是输入/输出端口。在这种情况下，您必须使用MultibodyPlant::get_applied_spatial_force_input_port(). multibody/plant/test/externally_applied_spatial_force_test.cc有关如何执行此操作的示例，请参阅该文件。

于 2019-07-12T15:55:29.293 回答
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快速说明：您需要的是始终存在的力元件，但其力输出会随时间变化。没有一个内置的行为那样，所以你必须写一个。

于 2019-07-11T12:22:02.870 回答