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我的数学不太好，不如别人好，但我仍然需要为我的一个游戏实现 IK，我很想知道最常使用哪种解决方案，如果可能的话，哪种解决方案可以工作与 C# 执行时间和统一环境相得益彰。我不想实现每个解决方案来一一测试它们，我真的没有足够的时间甚至知识。（据我所知，有雅可比法、循环下降法和其他一些方法，我不想进行高级物理模拟，但只要有足够好的 C# 游戏，看起来仍然很流畅。）

有人能说出 Unity 中使用了什么解决方案吗？ https://docs.unity3d.com/Manual/InverseKinematics.html

我应该为 C# 引擎或 C# 游戏选择什么解决方案？

我想用 C++ 为我的项目编写自己的运动学库。我确实知道有一些库，如 RL（机器人库）和 ROS 以及逆运动学求解器。但令我沮丧的是，这些库不支持 MacOS 平台。我已经写了正向运动学部分，这很简单。但对于逆运动学部分，我非常怀疑，因为 IK 问题的解决方案涉及求解非线性联立方程组。我发现 Eigen/Unsupported 3.3 模块有一个用于非线性方程的 API。但在我开始这条不确定的道路之前，我想从你们那里获得一些关于编写我的 IK 库的合理性和实用性的见解。我的机械手设计非常简单，有 4 个自由度，该库不会用于其他机械手设计。

所以，

• 我只是想通过不探索已经可用的库来重新发明轮子吗？如果是，请推荐适用于 MacOS 平台的 IK 库示例。
• 有没有人写过自己的 IK 库？这是一个实用的解决方案吗？或者它是一个相当复杂的问题，不值得为特定的机械手设计解决？
• 还是应该将我所有的项目代码 (OpenCV) 迁移到 Linux 环境并使用现有库在 Linux 中开发 IK 代码？

谢谢，

维诺

有什么比我现在拥有的更好吗？角度约束的求解越来越乏味。

这最初是 AS3：http ://www.lorenzonuvoletta.com/wp-content/uploads/others/Main.as

自由角度受进出角度HTML 滑块的约束。

我只是通过输入来采样一点：

在循环。

但是当我解决关节角度时，当我把它带到左边时，它的自由度会变得很跳跃：

代码：

我只是对颈部进行采样，它在右侧工作正常，但在左侧，我想，我应该在第一天完成约束......哈哈，我之前有过这个想法。

我有一个被操纵的角色。我可以检索骨骼节点，如果我手动对这些骨骼应用旋转，我会看到角色切换到新姿势。

现在，如果我尝试对同一块骨骼设置约束，它根本不会移动。我尝试过逆运动学约束和简单的广告牌约束，但没办法。

这是获取骨骼的代码：

如果我这样做：

我得到这个结果，表明头部旋转正常

如果我这样做：

当它应该跟随相机时，头部保持笔直向前。

如果我只是将广告牌约束添加到“盒子”节点，它会很好地工作，但我找不到任何方法让它适用于我的装配网格骨骼......而且我找不到任何方法来制作 SCNIKConstraint工作，在所有。

我目前正在尝试编写代码来指示机械臂（2 个伺服电机，3 个操纵杆）写出单词并且无法正确完成。目前我只是想让它移动到一个向量。我认为逆运动学部分是正确的，但我得到的只是其中一个电机的抽搐（如果我幸运的话）。正在使用 Nucleo-F411RE 板，我正在使用 mbed 开发人员。

非常感谢任何对我出错的地方的帮助

CMU 运动捕捉数据将每帧的骨架存储为欧拉角。使用Mocap Toolbox很容易将欧拉角转换为 3D 点。但我想知道如何进行逆运算？好像 Kinect 的操作是一样的：首先从深度相机中获取人体的 3D 坐标；其次，将这些坐标存储为欧拉角。

目标：拥有与环境碰撞的剑，但最重要的是，其他剑。

剑附在由运动控制器驱动的手上

问题：无法弄清楚如何计算手腕/手臂 IK 的命中率。（有关如何执行此操作的任何信息都会有所帮助）

你好这里是纲要。我正在尝试制作一个 VR 剑技工，其中剑可以与地形交互并根据击中改变手/臂骨旋转。不要担心沉浸感，因为我们计划在手臂与真实手臂不同的变换时制作幻影。

我尝试对剑击进行一些计算，以使手腕根据剑击中墙壁/武器的方式旋转。还决定我不会为手臂做物理。

我编写了以下代码，使枪在他停止射击时移动到那个人的肩膀位置并且它确实有效......但只有一次。之后，即使它的坐标保持不变，它也开始不符合目标。我已经尝试过Lerp, SmoothDamp, MoveTowards... 仍然没有找到问题所在。PS 完美射击时枪会移到肩膀上，当角色停止射击并试图回到空闲姿势时，它开始发生。

编辑：原来旋转也有问题......或者它可能只是旋转。我什至不知道在这一点上。

正在发生的事情的视频：https ://youtu.be/CheQiomYtm8

编码：

我正在尝试使用pybullet中的模拟 PR2 机器人进行笛卡尔控制。在 pybullet 中，函数calculateInverseKinematics(...)可选地采用关节下限、上限、关节范围和静止姿势，以进行零空间控制。

首先，使用零空间控制而不是“常规”逆运动学有什么实际好处？

其次，为什么要指定关节范围，这不完全由上下限决定吗？连续关节的范围是多少？

究竟什么是休息姿势？它只是机器人开始执行任务之前的初始姿势吗？

我有以下代码（这可以通过替换 macOS 游戏基础项目中的标准 ViewController 代码来运行）：

根据我从文档中收集到的信息，动画（是的，场景工具包视图动画设置在 IB 中设置为播放和循环）应将球体尽可能靠近 y- 上的点 2.0 和 -2.0通过旋转立方体轴。然而，球体只是保持静止。我还尝试通过直接操作它们的位置向量而不是通过距离约束来设置球体和立方体的初始位置，但动画再次没有做任何事情。

此外，我尝试将距离约束与具有lookAt 约束的盒子结合使用，使其旋转以不断查看球体——这导致盒子和球体的渲染完全崩溃。

我觉得好像我在这里的文档中遗漏了一些东西，例如另一个约束或某种变换矩阵来设置某种初始值。但是我遇到了其他一些与约束、动画和骨架有关的问题，这让我开始相信 SceneKit 存在错误或某些未记录的方面。