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我有一个 2 段机械臂，需要通过设置其关节（角度）来到达特定点。

这是设置图：

我的手臂位于草图的中间，所以我的原点是（宽度/2,0）。这些是我知道的值： 长度：第一段 (L1)：140 毫米。第二段 (L2)：180 毫米。原点与目标点之间的距离。（使用 dist() ）。

这些长度形成一个三角形。因此，使用三角定律我可以找到三角形的角度，这些角度是我想用来定位我的手臂使其到达目标点的角度。

现在，我想使用处理环境在屏幕上绘制三角形进行模拟。我应用了一些变换来绘制三角形，但我没有得到正确的绘图。

这是我的代码：

我希望我的文字清晰，如有任何混淆，我深表歉意。

我已经用 HTML5 Canvas 修改了这个JavaScript 中的反向运动学示例，并通过将它分成一个函数来使其动态化，并且它可以工作，但是这个示例只使用了 3 个点——开始、中间和结束，我想要随意改变点数。这是我现在的小提琴......

这只是功能，为简洁起见，我省略了其余部分。如您所见，注释掉的行是我尝试绘制其他点的尝试。

另外，这里是我joints用点等填充数组的地方。请参阅注释行。

我如何使这个函数与n点一起工作？

我正在学习逆运动学，并正在尝试编写人体骨骼模拟。我无法决定如何参数化球窝接头的旋转。

我能想到的两种方法：

1. 熟悉的轴角（或欧拉角）方式。可以通过改变旋转顺序来改变关节的特性。也可以只使用旋转矩阵。
2. 使用两个四元数旋转，一个沿着骨骼的轴，一个确定方向。我认为这在模拟关节方面更直观。

那么我应该使用哪一个？据我所知：

• 轴角法容易出现云台锁，我可以想象
• 对于另一种方法，在计算雅可比项时应该使用哪些轴是模棱两可的——v这个方程中的向量

（来源：https ://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf ，第 5 页）

我倾向于使用第二种方法，因为我可以通过使用 CCD 而不是雅可比伪逆来解决这个问题。但我只想知道这些方法中的哪一种被用作标准（轴角或四元数），如果是这样，如果我要采用它，我需要考虑哪些具体细节。

任何建议都会有所帮助，但最好是专业的，并且使用非深奥的语言，如果您愿意节省一些代码:-]

我目前正在尝试实现一种逆运动学解决方案，该解决方案能够找到机器人在给定工具位置为 x、y、z 的情况下可以找到的所有可能 Q 状态。

我选择使用最小二乘法来做这件事，但有些事情告诉我它不会提供所有可能的解决方案，而只会提供具有最小误差的解决方案，在这种情况下，我对所有可能的 Q 状态感兴趣的工具。

我的实现看起来是这样的。

首先，反向亲属似乎不正确，因为 Q 状态不会将机器人移动到所需位置。我似乎看不出我的实现哪里错了？

我有一个由 2 个伺服电机组成的机械臂。我正在尝试计算逆运动学，使手臂位于画布的中间，并且可以在两个方向（左右）上移动到所有可能的点。这是系统Image的图像。第一个伺服移动 0-180（逆时针）。第二个伺服器移动 0-180（顺时针）。

这是我的代码：

最初，当系统首次启动时，手臂伸直，肩=90，肘=0。当我给出正的 x 值时，我会在画布的左侧得到正确的结果。但是，我希望手臂也向右侧移动。当我输入负数时，我没有得到正确的值。我究竟做错了什么？我需要额外的伺服器才能到达右侧的点吗？

如果解释不好，请见谅。英语不是我的第一语言。

所以我正在使用百特机器人并使用 ROS 工作区。巴克斯特的手臂上有一个相机，我可以从中读取某个物体相对于手架的 x、y、z 坐标。

一旦我的物体被检测到，我需要它的 x,y,z 坐标，但是来自机器人的主框架，所以我需要从手转换到机器人框架，并且鉴于机器人有 6 度的运动，我很难弄清楚如何做到这一点。我知道我应该使用 DH 矩阵，但是有人可以尝试向我解释我应该如何进行吗？

我正在编写具有逆运动学的 2D 游戏。我正在使用这个简单的算法：

如何对孩子实施角度约束？

当父十字旋转 180 度时，此代码会出错：

我在 Unity 中有一个带有Sprites 和 Bones的 2D 角色，我使用反向运动学对其进行动画处理。

但是如果我想翻转 X 轴，我的角色就​​会发狂：

我有一个附加到“Karateka”的脚本，其中包含一个简单的Flip()函数：

• “Karateka”只是骨骼、精灵和 IK 目标的容器
• “Skeleton”包含 Sprite And Bones 中的 Skeleton 脚本
• “右腿骨”、“右小腿骨”等有骨骼和IK脚本
• “右腿”、“右小腿”等是精灵
• “IK”包含所有 IK 目标

我对Unite 2014 - Unity 中的 2D Best Practices的其他 IK 脚本 Simple CCD 具有相同的效果，所以我可能会做一些愚蠢的事情。

我该怎么做才能正确翻转我的角色？

编辑（马克）：

我使用它来工作：

我正在尝试开发一个涉及一些逆运动学和状态机的基本 Snake 游戏。我试图得到它，所以当蛇的第一段与某个“鼠标”交互时，它就会消失。但是，当我这样做时，它不起作用，我最终得到 ArgumentError: Error #2025: 提供的 DisplayObject 必须是调用者的孩子。

这是我的代码：

我曾尝试查看具有相同主题的其他帖子，但我只是不明白我做错了什么。任何帮助将不胜感激！

如您所见，手只是奇怪地放在角色面前。righthandhold 和 lefthandhold 是游戏对象的手应该继续的位置。

左边的截图是播放模式，中间的截图不是，所以没有IK。 源代码（改编自一个统一的例子）：

谁能告诉我我做错了什么？

更新：我刚刚注意到右手比左手更靠前。就像枪上的位置一样。为了进行测试，我将目标位置换成了手，然后左手在右手的前面。所以它肯定会尝试将手移动到正确的位置......只是没有到达那里。

update2：我还尝试关闭查看内容（if (layerIndex == 0) 中的所有内容），以确保不会搞砸任何事情。没有任何区别，除了不再看球员。