python - 将笛卡尔坐标从手框架转换为世界框架：ROS & Baxter (python)

Question

所以我正在使用百特机器人并使用 ROS 工作区。巴克斯特的手臂上有一个相机，我可以从中读取某个物体相对于手架的 x、y、z 坐标。

一旦我的物体被检测到，我需要它的 x,y,z 坐标，但是来自机器人的主框架，所以我需要从手转换到机器人框架，并且鉴于机器人有 6 度的运动，我很难弄清楚如何做到这一点。我知道我应该使用 DH 矩阵，但是有人可以尝试向我解释我应该如何进行吗？

Answer 1

ROS和Baxter Research Robot有非常活跃的问题论坛。还有http://robotics.stackexchange.com用于机器人问题。所以你最好在其中一个上问这个问题。

如果我是你，我会在 ROS 论坛上提问。使用名为tf的强大库，您可以轻松地在关节链上转换坐标。在您的情况下，您可能仍然需要找出检测到的对象的坐标，这将是问题的重点。