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我正在尝试在 2D 手臂（由三根带关节的棍子组成）上实现反向运动学。我能够将最低的手臂旋转到所需的位置。现在，我有一些问题：

1. 如何使上臂与第三臂一起移动，使手臂的终点到达所需的点。我是否需要对两者都使用旋转矩阵，如果是的话，有人可以给我一些例子或帮助吗？还有其他可能的方法吗？不用旋转矩阵来做到这一点？？？

2. 最低的手臂只向一个方向移动。我试过谷歌，他们说两个向量的叉积给出了手臂的方向，但这是针对 3D 的。我正在使用 2D 和两个 2D 向量的叉积给出一个标量。那么，如何确定它的方向？？？

Plz伙计们任何帮助将不胜感激....

在此先感谢维克拉姆

我得到了 3-D 即两点的坐标。肩点和目标点（我应该达到的）。我还得到了肩到肘臂的长度和前臂的长度。我正在尝试解决未知位置（关节肘的位置）。我正在使用余弦规则来找出肘部角度。这是我的代码 -

然而，这个解决方案只在二维中有意义。因为没有轴和旋转方向，顺时针和逆时针是没有意义的。只返回一个角度在技术上是正确的，但它给这个函数的客户端留下了很多工作来以有意义的方式使用结果。如何进行更改以获得旋转轴和方向？另外，我想知道这个问题有多少可能的解决方案。

请让我知道你的想法 ！非常感谢任何帮助...

在过去的四天里，我一直在为我的游戏引擎研究反向运动学。我正在开发一款预算有限的游戏，所以当逆向运动学的想法出现时，我知道我必须让 3D 模型的骨骼在数学上发生变化，看起来像是踩在物体上。

这给我的动画带来了一些严重的问题，在技术上实现之后，当角色爬上斜坡或台阶时，动画开始看起来很糟糕，即使在数学上步进是正确的，甚至是平滑的插值。

所以我想知道，是否真的有可能获得一个完全基于数学的平滑高效的逆运动学系统，其中骨骼发生了变化，或者这只是一场疯狂的追逐，我应该通过动画混合解决逆运动学问题，或者不这样做它在所有？

我的目标是将几个（实际上很多）电枢动画粘贴在一起，每个动画都在一个单独的符号中。我不知道该怎么做，电枢层有点……奇怪。所以我只看到一个解决方案：将其转换为常规图层。

我想知道如何使用逆运动学计算旋转角度。我计划将其用于实时 3d 动画。有人知道一些详细说明特定解决方案的优秀文献吗？

我正在尝试对任意多个链接的串行链进行逆运动学。

在下面的论文中，我找到了一个如何计算雅可比矩阵的示例。

在哪里：

v[j]是关节 j 的旋转轴的单位向量

s[i]是关节 i 的位置（int world coords？）

p[j]是关节 j 的位置（在世界坐标中？）

该论文说，如果j是具有单自由度的旋转关节，则此方法有效。但是我的旋转关节对它们的旋转没有限制。那我想要什么公式？（或者我可能误解了“自由度”这个词？）

我正在寻找有关 AS3 的开源 IK 库的线索。

我的项目涉及带有肩/肘/腕关节的简单二维肢体。

如果我找不到任何东西，我会尝试写一个，尽管我的数学离任务还很远。

任何指向现有库和/或适当源材料的线索将不胜感激！

是否有 Flash 逆运动学类的实际示例（IKArmature、IKBone、IKJoint、IKMover？）

我在网上看到了如何使用这些类的示例，但我不确定它们会在哪里使用……似乎更直接的是使用骨骼工具添加骨骼，然后使用姿势来为你的娃娃摆姿势，然后使用帧标签为姿势设置动画。

或者，使用骨骼工具，然后切换到“运行时”以使您的骨骼具有交互性。

Heya I'm currently working on my Degree Final year project, which is 2 part A) Creating a good 3D Engine and B) within it implement an IK System and evaluate a couple of types of IK solving. CCD (Cyclic-Coordinate Descent) is where I have begun and I have run into a problem. I've used lots of sources to try and get to grips with IK's, and specifically when it comes to CCD I have used Source Code as a base available here : http://www.darwin3d.com/gdm1998.htm

Before I start posting my Source code, I'm hoping that my problem is something obvious or simple that someone has come across before. Here is a short video showing the problem : http://www.youtube.com/watch?v=XtU8rFR-DuE

Obviously it is not right, The IK spins off and generally seems to get confused alot! If the target stays still then it converges fine but even the smallest movement (which happens alot in this system as the Target is driven by IR based Motion capture in my Engine) and it seems to recalculate and begin the spinning again.

Also when the Joint is out of range you would assume that following CCD technique, the Joints would all point at the Target and just hit the Loop limit but you would still have the IK aim in the right way, but as is evident in the video if the target is out of range the IK again just sits iterating away and spinning.

If anyone can help I would Really! appreciate it. and if any more information is needed (code etc) then feel free to ask.

Thanks in advance Chris

我希望你不介意我就机器人系统建模寻求一些建议。我最近对使用逆运动学 (IK) 来控制 5 自由度机器人机械手产生了浓厚的兴趣。我在 IK 方面有扎实的基础，但我遇到的问题是一种可视化操纵器相对于关节角度如何移动的方法。

我已经研究过使用 3D 工具包（例如 Blender、Panda3D、vPython）来创建手臂的 3d 模型，但我不确定我是否应该寻找具有物理支持的东西。我也不确定用这些包模拟运动的效果如何。有人有什么建议吗？我不想要的是一个完整的机器人模拟器，比如微软的 Robotic Studio，我想从基础开始，先了解一切是如何工作的，即在 Python 中编写 IK，然后在 3D 中可视化运动。我对 Python 非常熟悉，因此最好使用与 Python 接口的东西。

谢谢！