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我想控制6自由度的工业机器人。我使用反向运动学。我可以计算关节的角度。现在我可以将机器人工具末端的位置和方向与我的代码相匹配并获得角度。现在，在计算逆运动学并获得关节角度之后，下一步是什么？除了查找表之外，存在什么样的解决方案？? 谢谢你的帮助..

我试图通过末端执行器的运动来计算每个轴的角速度，

如果 S1 和 S2 是有限螺旋，并且 S2 从 S1 有无穷小的运动。此外，令 S1_ 为 S1 的 (-) 数组，S1 的瞬时螺旋为 St1

因此，如果我将 S2 和 S1_ 的乘积三角化（S2△S1_=St1），它几乎变成了 S1 的瞬时螺丝（我相信）

我要计算的是，如果 St1 是瞬时螺旋，我可以通过使用带有 [ (J^-1)*St1 = answer] 的逆雅可比计算每个轴的角速度吗？（雅可比来自S1，如果S1=S1_6△S1_5△S1_4△S1_3△S1_2△S1_1，（机器人有6轴），雅可比矩阵'J' = [Su1_1，Su1_2，Su1_3，Su1_4，Su1_5，Su1_6]，Su用于“单位扭曲”）

我需要以符号形式进行矩阵乘法。我用它来确定机器人手臂的逆运动学。所以矩阵具有三角函数，我需要将这些矩阵相乘作为符号视图。任何提示或参考都非常感谢。

我正在尝试使用官方教程对不同的 OMPL 算法进行基准测试，但是我无法连接到数据库。

当我通过以下命令在打开数据库的情况下启动熊猫臂时：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch db:=true

我收到以下错误：

[错误] [1642350646.192738964]：无法连接到 'localhost:33829' 的数据库。如果您刚刚创建了数据库，则初始设置可能需要一段时间。

我在这个帖子中看到了一个解决方案，但是那是在我使用 Noetic 时的旋律。据我所知，Noetic 没有 mongodb_store，因此这个解决方案对我不起作用。

我已经通过这个命令安装了 ros mongodb：

sudo apt-get install ros-noetic-warehouse-ros-mongo

有谁知道如何解决这个问题？可能是我丢失了一些文件，或者他们需要额外的设置？

我想在实际武器中将 twoboneIK 的目标作为父目标并开始正常，问题是当我更换武器时。武器的目标父级，但手的位置错误

每次更换武器时我都会使用 rigBuilder.Build() 功能，但无论如何它都不起作用

只有左手的例子

这是它启动时的样子

在此处输入图像描述

当我更换武器时

在此处输入图像描述

如果我有语法问题，请原谅，我不会说英语

祝你今天过得愉快

我建立了一个带有 2 个伺服系统和激光二极管的云台系统。该系统由 Arduino Nano 控制。通过在 C# 中使用 Emgu.CV，我创建了一个灰度图像并使用GrayImg.ThresholdBinaryInv. 我正在使用逆运动学计算，但激光二极管无法很好地标记物体。我在哪里做错了？图像坐标系和舵机坐标系不相同。因此，我做了映射和缩放。它应该可以工作，但激光二极管的精度不准确。

Arduino代码

C# 代码

编辑：已添加图像。问题是如果我更改磁带位置不准确，系统就不准确。在某些点上，激光标记胶带非常好，但主要是在角落，激光和胶带之间存在巨大差异。

https://i.stack.imgur.com/fmm1x.png

https://i.stack.imgur.com/Quadr.png

https://i.stack.imgur.com/9SWa4.png

我尝试根据电枢的三个点来计算磁极位置。

开始时，我计算我的杆应始终面向的方向。

然后在每一帧上，我使用我的基本方向重新计算该方向来纠正它。

当我的层次结构的根、中间罐和尖端在条纹线上对齐时，问题就开始了。

计算出的方向向量以随机方式指向。

负责进行该计算的代码如下所示：

我能做些什么来防止这种情况发生？

我正在寻找一个用于解决机械臂逆运动学问题的库。事实证明，在给定角度下将手臂的末端执行器指向 xyz 非常复杂。我花了很长时间搜索和测试其中的一些，但通常最终会遇到某种问题。即使认为这违反了 Stack 的指导方针，我相信比较列表可能会有所帮助。

IK 解算器的目标：

• 开源
• 提供无碰撞 IK 解决方案
• 支持自定义机器人模型（urdf）
• 蟒蛇接口
• 相对容易设置（有积极的社区支持）

我尝试过的一些求解器：

• MoveIt 1（Python 和 c++ 支持，复杂的设置）
• MoveIt 2（目前只有 c++）
• Pybullet（IK 解决方案不支持碰撞）
• Orocos KDL（尚未尝试）

问题是设置这些需要很多时间。你对这些或其他一些有什么经验吗？谢谢！

我想通过“模仿动物学习敏捷机器人运动技能”来学习我自己的机器人

https://github.com/google-research/motion_imitation

但是我的机器人有如下图所示的闭环链

在此处输入图像描述

所以我在 URDF 中使用模拟关节给出了一些约束。（因为 URDF 不支持闭环链）

但是，当我运行“retarget_motion.py”代码时，结果有点奇怪，如下图所示。我认为这些约束不适用于计算逆运动学。

在此处输入图像描述

我该如何解决。请帮我。

谢谢！