robotics - 机器人技术子弹物理学逆运动学错误与我自己的机器人

Question

我想通过“模仿动物学习敏捷机器人运动技能”来学习我自己的机器人

https://github.com/google-research/motion_imitation

但是我的机器人有如下图所示的闭环链

在此处输入图像描述

所以我在 URDF 中使用模拟关节给出了一些约束。（因为 URDF 不支持闭环链）

但是，当我运行“retarget_motion.py”代码时，结果有点奇怪，如下图所示。我认为这些约束不适用于计算逆运动学。

在此处输入图像描述

我该如何解决。请帮我。

谢谢！