问题标签 [inverse-kinematics]

创建骨架并应用自动 IK 后，我执行了最后一步，先选择网格，然后选择骨架，然后执行Ctrl+P -> 'With automatic weights'。 我得到骨热加权错误（下图），我认为这是由于网格有很多组件（我对此还是新手！）。 我尝试通过执行以下操作来减少顶点数量：-

1. 按距离合并，直到形状保持不变的最大距离

2. 应用抽取修饰符并大幅降低比率。
   PIC 显示电枢移动

   图片显示错误

我的电枢移动得很好，但我不能让我的蜘蛛跟着它移动。任何人都知道还有什么其他可能的原因，或者我没有正确修复它？

如果有人可以分析，我将附上我的混合文件？ 我正在关注这个视频： https ://www.youtube.com/watch?v=atTKY19u8-o

我正在使用 Chain IK Constraint 来模拟章鱼之类的手臂。但是当我尝试移动手臂或为其设置动画时，它会抖动。

Handle的transform由脚本控制

当我取消句柄并禁用脚本时，仍然会发生同样的事情。

这是一个视频，如果情况：https ://gfycat.com/measlysamelessicefish

我使用动画绑定包已经有一段时间了，但我从来没有为这个问题苦恼过。当我使用两个骨骼约束时，手臂会奇怪地扭曲。我已经尝试过很多事情，比如在模型上重做装备，使其成为人形而不是通用的。但它们都不起作用。我尝试使用免费的 IK 资源来查看它是否是我的动画或绑定的问题，但它实际上工作正常。那么，为什么在使用动画绑定包时会出现这种情况呢？

这是一个显示问题的gif和另一个显示我移动姿势 IK的 gif

我对 UE4 还很陌生，我正在制作一个基本的拳击游戏 - 但是我遇到了一个问题，即角色没有在头部互相打拳 - 它更多地在颈部区域打拳 - 而不改变动画，我想知道是否有办法为拳头落地的位置设定“目标”。

有人知道一个开始/了解这个的好地方吗？我听说过反向运动学，但没有简单的在线教程。

谢谢你。

我有 6 个自由度的机械臂。我约束 x、z 笛卡尔坐标和方向是精确指定的。我想获得位于笛卡尔位置 [x, y_max, z] 的关节坐标，其中 y_max 是机械臂末端执行器可达到的最大 y 笛卡尔坐标。

例如：我将 x 设置为 0.5，z 设置为 1.0，并且我想找到在正向运动学之后满足机器人末端执行器位于笛卡尔坐标 [0.5，最大可达坐标，1.0] 的关节坐标。

我知道，如果我知道笛卡尔位置和方向，我可以通过反向运动学找到关节坐标，并通过正向运动学检查末端执行器是否处于所需的坐标，但是如果我不知道笛卡尔坐标中的一个轴，这取决于在机器人上可以移动多远？据我所知，逆运动学可以解析或数值求解，但要解决它，我需要知道完成坐标的整个框架。

此外，我希望方向取决于 y 坐标。（例如，我想保证末端执行器始终查看坐标 [0.5, 0, 0]）。

我遇到了以下身份表达式。请有人详细说明并解释这个方程是如何被操纵的？ 在此处输入图像描述

我有工业 PC 和工业 6DOF 手臂机器人，我想使用几何逆运动学，所以我怎样才能快速控制这个手臂机器人？

基本上我有一个 ik 脚本附加到 2 个手臂上，将它们连接到武器上，但是当我播放射击动画时，网格会奇怪地变形（只是网格而不是骨骼）。

动画之前：

动画之后：

这是 ik 求解器代码：

使用 System.Collections.Generic；使用 UnityEngine；

公共类 IKcomponent : MonoBehaviour { public int ChainLength = 2;

}

我有两个设备，A 和 B，安装在一个刚性平台上。每个设备都有一个与其瞄准器对齐的 IMU（惯性测量单元）。两个瞄准器在 I 点相交。

A 看到一个目标 T，并且知道它相对于 A 的方位角、仰角和距离。

如何组合变换来确定从 B 到目标的方位角和仰角？

我尝试将其视为来自 TABT、ATB 和 AIBT 的运动链，但我无法理解如何为变换矩阵或对偶四元数形成参数。

根据发布说明UrhoSharp 1.8 具有反向运动学。我的基本问题是，它在哪里？我没有运气搜索过各种 Urho 对象，最接近的是：

我一定错过了一些东西，如果有人有想法，将不胜感激。