quaternions - 给定平台上另一点到目标的角度，确定从一点到目标的角度

Question

我有两个设备，A 和 B，安装在一个刚性平台上。每个设备都有一个与其瞄准器对齐的 IMU（惯性测量单元）。两个瞄准器在 I 点相交。

A 看到一个目标 T，并且知道它相对于 A 的方位角、仰角和距离。

如何组合变换来确定从 B 到目标的方位角和仰角？

我尝试将其视为来自 TABT、ATB 和 AIBT 的运动链，但我无法理解如何为变换矩阵或对偶四元数形成参数。