问题标签 [rotational-matrices]

我有三个已知的 3 维点：A、B和C。

另外，我还有第四点，X.

X位于向量上AB，使得向量CX垂直于向量AB。所以AB · CX = 0

如何找到 CX 的单位向量？

这里的用例是我正在构建一个（平移的）旋转矩阵，其中原点是 A，z 轴通过 B，xz 平面通过 C，并且轴是正交的

我还有一个矢量对象，它提供点积和叉积函数供我使用。

我一直在尝试理解这两行代码

我阅读了 的文档remapCoordinateSystem()，但是我迷路了。

谁能向我解释到底是做什么getRotationMatrix的remapCoordinateSystem？特别是SensorManager.AXIS_X，SensorManager.AXIS_MINUS_Z？

我遇到了一个问题。我想将 iPhone 的 CMAttitude 信息转换为高度（0 到 90 度）和方位角（0 到 360 度）。我在谷歌上搜索并点击了一些讨论它的线程，但没有一个线程得到肯定的答案，而且大多数讨论四元数和欧拉角的文章都是太多的数学知识，无法塞进我的大脑！

是否有一些开源材料可以轻松完成这项任务？或者有人编写了代码来执行这种转换？

编辑：首先，抱歉这么抽象！

方位角是设备指向的地球表面上的方向。比如北 = 0 度，东北 = 45 度，东 = 90 度，南 = 180 度等等。范围在 0 度到 360 度之间：

高度是从地球平面到天空中物体的角度：

谢谢，

拉吉

抱歉，如果这是一个愚蠢的问题，我对 3D 工作非常陌生。

我有许多针孔相机，它们具有 3x3 旋转矩阵和基于原点 (0,0,0) 的平移向量。

我正在使用的系统可以移动原点并旋转相机（尽管所有相机都保持相对），从而为每个相机生成一个新的旋转矩阵和平移向量，我可以访问它们。

那么我的问题是：给定一个在原始空间中具有 3D 位置的点，如何使用同一摄像机（或多个摄像机）的新旋转/平移来计算新空间中同一点的 3D 位置？

当我问问题时，有没有更有效的方法？

我最近开始从头开始组装一个 OpenGL ES 1.1/2.0 2D 管道（仅限 iPhone）。此管道旨在供没有 3D 数学经验的工程师使用。

注释掉的是 X 和 Y 轴旋转矩阵，它们产生了它们应该得到的确切结果。Z 旋转矩阵似乎什么都不做。

顶点着色器

由于这将用于 2D 渲染并交给没有 3D 经验的工程师，我宁愿远离传递 MVP 矩阵，而只推送基本的缩放、旋转和平移变量（并跳过第 10 次编写部分矩阵库）。

自从我纠结于矩阵数学和着色器以来已经有一段时间了，所以我希望这是一个小错误。

谢谢你的帮助！

编辑/更新：

我发现后处理通道正在破坏角度。

我现在发现 Z 旋转似乎可以缩放四边形。我记得这是一个 n00b 问题，正在调查它......

我忘了提到我有一个便宜的临时投影矩阵

它的廉价破解，但我不确定它是否会使 Z 旋转变硬。

编辑＃2：

我也无处可去尝试使用截锥体而不是正交并计算着色器之外的矩阵。

我在这个问题上花了几个星期，似乎找不到合适的解决方案，需要一些建议。

我正在使用 LWJGL/Java 创建一个 Camera 类，并使用四元数来处理方位（偏航）、俯仰和滚动旋转。我希望这台相机能够处理 3D 空间中的所有 6 度运动并滚动。轴承、俯仰和滚动都是四元数。我将它们乘以“变化”四元数，并从中创建一个平移矩阵。我把它放在一个浮点缓冲区中，并将模型视图矩阵乘以包含旋转矩阵的缓冲区。

我可以让轴承和俯仰旋转正常工作，但是当我实施滚动时，我遇到了问题。主要是，围绕 Z 轴旋转（滚动）似乎不起作用。当我“滚动”相机时，它似乎围绕全局 Z 轴而不是本地相机方向轴滚动。根据我乘以四元数的顺序，我通常可以让 3 个中的 2 个工作，但我不能让它们一起工作。

由于它们都是独立工作的，我假设我的定向方法有问题，我将它们组合并构建一个旋转矩阵。我在粘贴整个类时遇到问题，所以这里是与轮换相关的方法和声明：

...

Vector3f、Quaternion 和 Matrix4f 都是 LWJGL 类，不是定制的。

所以我的问题是，给定代表轴承、俯仰和滚动的 3 个四元数，我如何修改 ModelView 矩阵以准确表示这些旋转？

编辑：我觉得这非常接近。请参阅 RiverC 评论中的要点链接。在旋转了这么多度之后，视图在滚动时恢复正常之前跳了很多。它的要点在那里，但它仍然略微偏离。

我注意到在几个使用旋转矢量传感器的教程中，mag 和 accel 值在使用 getRotationMatrix 之前被克隆。

例如，这里问题中的代码： Using getRotationMatrix and getOrientation in Android 2.1

但是，getRotationMatrix 不会更改 mag 和 accel 向量。那么克隆它们有什么意义呢？谢谢

我正在使用 OpenCV 开发增强现实标记检测程序，并且我正在为同一个标记获得两个不同的旋转和平移值。

当相机稍微移动时，3D 模型会自动在这些状态之间切换，而无需我的控制。下面添加以上两种情况的截图。我希望 Image#1 是正确的。如何以及在哪里纠正这个问题？

我已经关注了如何在 Android 中将 OpenCV 旋转和平移矢量与 OpenGL ES 一起使用？为 OpenGL 创建投影矩阵。前任：

图片#1

图片 #2

额外的

如果有人建议我一种让茶壶坐在标记平面上的方法，我会很高兴。我知道我必须编辑旋转矩阵。但是最好的方法是什么？

我正在尝试快速解决以下问题：

我可以用这段代码快速得到答案：

但是，如果我需要解决以下问题（其中 a 和 b 是已知常量），我该如何管理此代码？

我的引擎中有一个父场景节点和一个子节点。孩子的变换（位置、旋转和缩放）是相对于父母的。
现在我想知道孩子的绝对变换。我的意思是孩子对主坐标的相对变换。
有任何想法吗？
编辑：问题是我不在场景节点中存储矩阵。我只有 3 个向量。位置、旋转和缩放。