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我正在开发一个 android 应用程序，我需要将 9 个元素的浮点数组转换为 android.graphics.Matrix 类型的对象。float 数组表示 SensorManager.getRotationMatrix(...) 返回的旋转矩阵。我想使用这个浮点数组将其转换为 android.graphics.Matrix 以在 canvas.drawBitmap(Bitmap, Matrix, Paint) 中使用。

如何将浮点数组的值设置为 Matrix 对象？

提前致谢。

附图显示了问题和我的答案。

如果有人能告诉我它是否正确，我将不胜感激。

似乎有 Google 结果和 stackoverflow 帖子可以回答这个问题，但简单的事实是我无法理解它们。无论我读了多少，我都无法理解四元数、欧拉角和罗德里格斯变换等等。

有人愿意像我 12 岁那样向我解释如何从 OpenCV 的 solvePnP() 方法返回的旋转和平移向量中获取我可以插入 3d 图形应用程序的 xyz Position 和 xyz Rotation 值吗？

这是用于 C++ 中的增强现实应用程序。我已经启动并运行了 OpenCV 部分，跟踪标记板并将旋转和平移矢量发送到图形程序，但我不知道如何使用这些信息来设置我的 3d 对象。

我真的很想了解这背后的数学原理，并会感谢这里对理论的任何耐心解释。但我也会接受指向一些代码的指针，我可以在另一天复制/粘贴并学习理论。事实上，通过查看具体代码并回归理论，我似乎可以更快地学习这样的东西。

编辑：就像有这个......这显然应该为我指明正确的方向，但据我所知，它也可能是时间机器的计划。我突然想到我可能会要求补习高中数学，但这不可能是第一次。

编辑：这是从solvePnP()返回的旋转向量和平移向量的示例...转换为XML以用于图形应用程序。请注意，我看到的每一个都包含三行一列。

我正在使用MikeOrtiz TouchImageView来自 GitHub。这是链接TouchImageView

• 我正在尝试在横向方向中将宽度设置为适合屏幕，只有这里是显示我想要做什么的图像。

• 我要这个

• 而不是我现在在风景中得到的这个

这是一些代码。

谢谢

请多多包涵，我真的不擅长矩阵数学。我有一个图层，当手机旋转到其他姿态时，我想在 referenceAttitude 处保持重力“静止”。我有一个运行良好的motionManager，在当前姿态上使用multiplyByInverseOfAttitude，并使用CMRotationMatrix 将生成的增量作为旋转应用到我的图层（对俯仰、滚动和偏航进行单独的CATransform3DRotates 会导致轴附近出现相当大的古怪）。它基本上是受到像这个例子这样的代码的启发。

在将旋转应用于我的图层之前，我将它与另一个变换连接以应用 m34 透视技巧。

结果很漂亮，就像你期望的那样工作，当我移动手机时，图层保持静止，除了一个轴，y轴；将手机平放并滚动，该层会沿手机所在的方向滚动两次，而不是保持静止。

我不知道为什么在应用 multiplyByInverseOfAttitude 后，这个轴移动错误而另一个轴正确移动。当对俯仰、偏航、滚动使用单独的 CATransform3DRotates 时，我可以通过将滚动矢量乘以 -1 轻松纠正问题，但我不知道如何将其应用于旋转矩阵。显然，只有在将透视图引入方程式后，该问题才可见，所以也许我做错了。反转我的 m34 值可以修复滚动，但会在球场上产生相同的问题。我要么需要弄清楚为什么这个轴上的旋转是向后的，通过我的矩阵反转那个轴上的旋转，或者以某种方式纠正视角。

我试图在 Java 中将矩阵逆时针旋转 90 度。我找到了有关如何使用 2D 矩阵执行此操作的答案，但我的矩阵是 3D。

以下是我发现如何进行 2D 旋转的方法：

那么我将如何旋转 3D 矩阵呢？

我已经完全实现了算法，我对旋转矩阵的工作方式有点困惑。所以你以一个 3xP 的“结构”矩阵结束，内容（如果我是正确的）是 P 3D 点（所以行是 x、y、z）。

然而，旋转矩阵是 2fx3。F 是帧数，因为我们最初将 3 帧跟踪的特征点堆叠成一个矩阵。它是 2f，因为上半部分是 x 坐标，下半部分是 y 坐标。

无论如何，生成的矩阵是这个 2fx3 ，看起来你有 2 个旋转矩阵，所以我有点困惑它如何对应于正常的旋转矩阵

这是算法的简短概述 http://www.cs.huji.ac.il/~csip/sfm.pdf

我遇到了以下问题，我开发了用于将欧拉角的大数组转换为旋转矩阵的代码，我的数据是 phi1、phi 和 phi2 值，如下所示

.....还有其他200万个数据数组。

但我想对由第一行欧拉角形成的旋转矩阵进行逆运算，并将其乘以从第二行发展而来的矩阵。然后我必须使用结果矩阵的元素之一。有没有办法做到这一点？

这里 g1 是我想找到的第一行数据的旋转矩阵 g2 是第二行数据的旋转矩阵。瘦我要进行

然后我想提取结果矩阵的 g11 和 g13 元素。

数据取自具有以下数据的文本文件

前三列分别是欧拉角 phi1、phi 和 phi2，用于从我正在使用的文本文件中提取数据

这里 phi1 是一个 1999999X1 的数组，同样 phi 和 phi2 是相同大小的数组，我在后面使用这个。

我有一个用 LWJGL 为 java 编写的基本 OpenGL 程序。在阅读了为什么使用俯仰、偏航和滚动变量是一个坏主意后，我才刚刚开始研究旋转矩阵。然而，由于矩阵更难使用，我正在编写一个函数，它接受偏航、俯仰和滚动并将它们转换为旋转矩阵，然后将其与 Modelview 矩阵相乘。我的代码如下：

首先，我传递0, 0, 0给了这个函数，我希望它对渲染的场景没有影响。但是，我正在绘制的简单正方形在函数调用后消失了。为了调试，我曾经glGetFloat访问模型视图矩阵并查看发生了什么。

这就是事情变得奇怪的地方（至少对我来说）：在我调用我的函数之前，检索到的FloatBuffer存储模型视图矩阵是

或者，更具可读性，

一切正常。

在我打电话之后，矩阵变成了

我的测试方块消失了。

怎么了？我的矩阵是否创建不正确？有什么我不明白的glMultMatrix吗？有什么我需要启用或禁用的吗？为什么普通矩阵中有那些奇怪的浮点数？它不应该是单位矩阵（带1）吗？

编辑：

如果BufferUtils.createFloatBuffer(16 * Float.SIZE);使用而不是ByteBuffer.allocateDirect(16 * Float.SIZE).asFloatBuffer();，则提到的字节顺序问题消失并且4.6006E-41' 成为1.0预期的那样。但是，矩阵仍然从单位转换为纯零。

我使用以下代码旋转矢量：

我试图创建一个 2x2 矩阵，这样我就可以将我的归一化向量与矩阵相乘。结果将是新的旋转矢量而不是坐标。

不幸System.Windows.Media.Matrix的是不支持 2x2 矩阵。到目前为止，我找不到这个旋转矩阵的任何实现。你将如何实现这一点？