opengl - 相同的标记位置，不同的旋转和平移矩阵 - OpenCV

Question

我正在使用 OpenCV 开发增强现实标记检测程序，并且我正在为同一个标记获得两个不同的旋转和平移值。

当相机稍微移动时，3D 模型会自动在这些状态之间切换，而无需我的控制。下面添加以上两种情况的截图。我希望 Image#1 是正确的。如何以及在哪里纠正这个问题？

我已经关注了如何在 Android 中将 OpenCV 旋转和平移矢量与 OpenGL ES 一起使用？为 OpenGL 创建投影矩阵。前任：

// code to convert rotation, translation vector
glLoadMatrixf(ConvertedProjMatrix);
glColor3f(0,1,1) ;
glutSolidTeapot(50.0f);

图片#1

图片 #2

额外的

如果有人建议我一种让茶壶坐在标记平面上的方法，我会很高兴。我知道我必须编辑旋转矩阵。但是最好的方法是什么？

Answer 1

您是否尝试过交换姿势算法（迭代、EPNP、P3P）？或者可能使用之前计算的值——记住它只是给你它的“最佳猜测”。

Answer 2

要旋转茶壶，您可以使用 glRotatef()。如果您想将当前矩阵围绕 y 轴旋转 125°，您可以调用：

glRotate(125,0,1,0);

我无法确定您茶壶的当前方向，但我想您需要将它绕 x 轴旋转 90°。

我不知道您的第一个问题，OpenCV 似乎无法确定显示的哪个位置是“正确的”位置。这取决于 OpenCV 正在寻找什么样的功能（边缘、高对比度、独特点......）以及您如何实现它。