我正在学习逆运动学，并正在尝试编写人体骨骼模拟。我无法决定如何参数化球窝接头的旋转。
我能想到的两种方法：
- 熟悉的轴角（或欧拉角）方式。可以通过改变旋转顺序来改变关节的特性。也可以只使用旋转矩阵。
- 使用两个四元数旋转，一个沿着骨骼的轴，一个确定方向。我认为这在模拟关节方面更直观。
那么我应该使用哪一个？据我所知：
- 轴角法容易出现云台锁，我可以想象
- 对于另一种方法，在计算雅可比项时应该使用哪些轴是模棱两可的——
v这个方程中的向量
（来源：https ://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf ，第 5 页）
我倾向于使用第二种方法，因为我可以通过使用 CCD 而不是雅可比伪逆来解决这个问题。但我只想知道这些方法中的哪一种被用作标准（轴角或四元数），如果是这样，如果我要采用它，我需要考虑哪些具体细节。
任何建议都会有所帮助，但最好是专业的，并且使用非深奥的语言，如果您愿意节省一些代码:-]