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我想用 C++ 为我的项目编写自己的运动学库。我确实知道有一些库，如 RL（机器人库）和 ROS 以及逆运动学求解器。但令我沮丧的是，这些库不支持 MacOS 平台。我已经写了正向运动学部分，这很简单。但对于逆运动学部分，我非常怀疑，因为 IK 问题的解决方案涉及求解非线性联立方程组。我发现 Eigen/Unsupported 3.3 模块有一个用于非线性方程的 API。但在我开始这条不确定的道路之前，我想从你们那里获得一些关于编写我的 IK 库的合理性和实用性的见解。我的机械手设计非常简单，有 4 个自由度，该库不会用于其他机械手设计。

所以，

  • 我只是想通过不探索已经可用的库来重新发明轮子吗？如果是，请推荐适用于 MacOS 平台的 IK 库示例。
  • 有没有人写过自己的 IK 库？这是一个实用的解决方案吗？或者它是一个相当复杂的问题，不值得为特定的机械手设计解决？
  • 还是应该将我所有的项目代码 (OpenCV) 迁移到 Linux 环境并使用现有库在 Linux 中开发 IK 代码？

谢谢，

维诺

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我过去制造了一些机器人，并被要求解运动学方程。正如您所说的“4 DoF 的操纵器设计相当简单”，我认为您可以编写一个相当小的函数/模块，并且您不需要通用库的复杂性。我使用 Maple 来帮助创建反方程，您可能想寻找替代方案 另一方面，您提到的 ROS 和 RL 库可能不支持您的 Mac 在最高级别，但在低级别它只是c++ 代码，你没有理由不能在你的 Mac 上使用这些库，而只能使用低级函数。

于 2017-02-03T18:37:22.340 回答