我正在尝试使用pybullet中的模拟 PR2 机器人进行笛卡尔控制。在 pybullet 中，函数calculateInverseKinematics(...)可选地采用关节下限、上限、关节范围和静止姿势，以进行零空间控制。
首先，使用零空间控制而不是“常规”逆运动学有什么实际好处？
其次，为什么要指定关节范围，这不完全由上下限决定吗？连续关节的范围是多少？
究竟什么是休息姿势？它只是机器人开始执行任务之前的初始姿势吗？
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逆运动学问题通常有很多解决方案。使用零空间可以影响 IK 解决方案，例如更接近静止姿势。
默认情况下，PyBullet IK 不使用 URDF 文件中的限制，因此您可以明确指定 IK 解决方案所需的范围。连续接头具有完整的 360 度范围。
查看PyBullet用户手册，有几个示例如何在 PyBullet 中使用反向运动学：
https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/examples/pybullet/examples （只需使用 git checkout https://github.com/bulletphysics/bullet3并转到示例/pybullet/examples）
这里还有一个 Sawyer 机器人的额外 PyBullet IK 示例： https ://github.com/erwincoumans/pybullet_robots
于 2018-04-11T07:42:05.380 回答