问题标签 [dronekit-python]

我正在从事一个学生项目，该项目涉及在 Pixhawk 平台上运行但具有 Raspberry Pi 形式的“伴侣计算机”的无人机。Pi 运行自己的 Python 软件，并使用 DroneKit（以及 MAVLink？）通过 USB 与 Pixhawk 进行通信——给它命令、传输数据等等。此外，我们有一台运行 ArduPilot Mission Planner 的“地面站”笔记本电脑，它可以远程查看飞机并与之交互，还可以查看它的遥测数据。我注意到一个“消息”选项卡，它基本上就像一个远程控制台，显示来自 Pixhawk 的“记录”消息——这就是问题所指的。

出于调试和信息目的，我希望能够从 Pi 上的 Python 添加到此内容。我认为这可以通过 DroneKit 轻松实现，但这似乎并不简单 - send_mavlink 和 message_factory看起来很有希望，但我发现没有其他人专门尝试这样做。

如何轻松地将我的“控制台消息”从 Python 重定向到地面站？我意识到还有其他方法，但通过 Pixhawk 现有的遥测系统似乎是一个更好的选择。

谢谢

有什么方法可以为 Dronekit 执行定向运动（左转、前进等）？

谢谢。

我试图弄清楚在 Mission Planner 中启用时是否可以使用 DroneKit 来覆盖操纵杆控制。在我的场景中，如果我在 Mission Planner 中启用操纵杆并强行关闭 Mission Planner，操纵杆仍然保持对 UAV 的控制。知道我仍然可以在我的 RC 发射器上使用开关，我希望能够翻转开关并禁用操纵杆模式，以便 RC 然后再次完全控制无人机。

如果它们已经存在，将不胜感激任何指针或示例。我熟悉 DroneKit 以及如何监控 RC 通道，所以更多地寻找我需要发送什么命令来禁用操纵杆模式。

非常感谢

我一直在尝试 DroneKit Python，并一直在使用提供的一些示例。在了解了使用 DroneKit 的一些知识后，我开始编写一些 python 代码来执行单个任务。我唯一的问题是我的任务的起始位置始终默认为Lat = -35.3632605, Lon = 149.1652287- 即使我已将主位置设置为以下：

为了在模拟环境中设置无人机的起始位置，我错过了 api 中的其他内容吗？

我有 2 个在子进程中运行的 python 代码，它们同时调用 vehicle = connect('/dev/ttyS0', heartbeat_timeout = 30, baud = 57600) 用于不同的任务（用于无线电控制器的频道记录、自动化等）。

代码按预期工作，但 Raspberry Pi 和 PixHawk 之间的串行连接有时会在自动重新连接之前断开。这让我很担心，因为它可能会影响数据记录的准确性。

我尝试将车辆变量传递给其他 python 并将车辆包装到模块中，但两者都不起作用。有什么方法可以在 2 个 python 代码之间共享车辆变量，或者我坚持将我的代码组合起来以将线程用于全局变量？

提前致谢。

当车辆到达某个点时，我正在尝试将引导模式更改为闲逛。但是一旦模式改变，高度就变成了模拟器中的零车辆碰撞。

在更改为闲逛模式之前，我是否指定了任何高度？

http://python.dronekit.io/develop/sitl_setup.html 有一个。提到 SITL 仅适用于少数预制车辆。假设我正在设计一种全新的飞行器模型，我还能模拟吗？非常感谢：）我的无人机设计只是有另一组数学表达式来控制它的滚动、俯仰和偏航。所以，从技术上讲，我只需要在 AP_motors.cpp 文件中进行更改（这里的命令被转换为电机 PWM 值）对吗？还是不止这些？请指导我。

我已经安装了它。但是接下来该怎么办？ MavProxy 应用程序不响应命令，或者我在这里做错了什么。简而言之，请有人指导我将模拟车辆与任务规划器连接起来。我知道这是非常初级的，但请在这里帮助我。

我正在尝试为自动驾驶仪提供虚拟测距仪模块测量值。

到目前为止，我找到了以下链接：

https://mavlink.io/en/messages/common.html#DISTANCE_SENSOR

https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_SENSOR_ORIENTATION

http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-object-avoidance.html

如何使用这些信息创建 MAV 消息？

我想从 8 个虚拟测距仪发送信息（MAV_SENSOR_ORIENTATION 分别为 0、45、90、135、180、225、370、315）。

有没有办法创建 MAV 消息并从外部源发送到自动驾驶仪？

我正在使用 SITL 创建车辆并使用 pythondronekit 模块连接到该车辆。

感谢您的回答...

我想在 Mac 上使用 Dronekit + MissionPlanner 进行 SITL 模拟，并尝试关注此页面和此视频。但我不能那样做。

我做的程序如下。

$ pip2 install dronekit
$ pip2 install dronekit-sitl
$ pip2 install MAVProxy
启动APM Planner2.0
$ dronekit-sitl copter --home=-35.363261,149.165230,584,353
$ mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501 --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551
$ python2 ~/dronekit-python/examples/simple_goto/simple_goto.py

然后无法链接

我怎么能解决这个问题？你介意给我一些建议吗？

原因 （？）

我在下面安装 MAVProxy 和dronekit 时出现错误

笔记

macOS High Sierra 10.13.6

APM 规划器 v2.0.25

无人机api 1.5.0
无人机套件 2.9.1
无人机套件-sitl 3.2.0
未来 0.15.2
lxml 4.2.5
MAVProxy 1.6.7
单调 1.2
pip 18.0
protobuf 3.6.1
psutil 5.4.7
pymavlink 2.2.14
pyparsing 2.2.2
pyserial 3.4
请求 2.5 .1
setuptools 39.0.1
六个 1.11.0