问题标签 [dronekit-python]

我正在使用 Dronekit-python API 来控制我的基于 APM 的无人机，最近我在尝试用代码武装它时遇到了一个问题，vehicle.armed = True但我得到了一个错误。我还尝试使用 Mavproxy 直接武装它，arm throttle并且总是给出下一个 MAVLik 消息：COMMAND_ACK {command : 400, result : 3}. 这是 MAVLink 使用代码返回结果的唯一方法。在这种情况下，3 表示“未知/不支持”，但它没有提供更多信息，例如错误原因。命令 400 是因为命令是布防/撤防。

经过一些试验测试后，如果我之前使用rc 3 1000. 问题是，如果我这样做，它会禁用该频道，除非我再次将其设置为 0，否则我将无法再使用该频道。

我搜索了其他人的代码，似乎没有人有同样的问题。谁能帮我？谢谢。

我对此很陌生，并试图了解这一点。我在DroneKit-Python 网站上阅读了很多内容，试图弄清楚我究竟是如何与之通信的。

我目前使用的无人机是Iris+

我看了更多，已经有软件提供了这个，但我希望能够控制它加上更多。

我想设置航路点，告诉它然后飞给航路点并继续前进。此外，能够武装自己（在示例中）并覆盖安全机制。

这是我尝试使用它的基本原理。让它在特定时间飞起来。前往航路点 1、2、3、1 等。然后在 X 时间或电池电量不足的情况下返回发射点并着陆。

我发现了很多代码可以提供我需要做的事情，尽管我不知道它是否会起作用，更重要的是我什至不知道如何开始为此编程。也许我这样做的方法错误？

我有点希望这是一个轻量级的 API，以便将来我可以在手机上制作一个简单的 UI 并插入一些坐标来给它提供路径点，就是这样。我知道已经有软件可以做到这一点，但我想消除触摸无人机的需要。我希望它自动开始和结束。

如果有人可以帮助提供一些信息，将不胜感激。

我正在尝试使用 Dronkit-Python 对其进行武装，并且我能够通过代码使其正确武装，但是，它需要打开控制器。

反正有没有绕过这个？

在 DroneKit.io 页面上，它提到在为 Windows 创建地面控制站时使用 DroneKit Python。但是，似乎没有这方面的文档。

它是否意味着简单地模拟一个 COM 端口并充当其他地面控制站的代理，从而更容易劫持 MAVLink？

此外，它还提到 Python 被用于低延迟进程。这似乎是矛盾的。有没有理由比仅仅使用 C/C++ 来劫持 MAVLink 更好？

谢谢！

我想知道是否可以同时连接到虚拟无人机和物理无人机，UDP 和 USB。这是为了测试类似地面站的功能，以便能够控制多架无人机。我只有 1 个身体，想在两者之间进行测试。

或者至少证明我的怀疑

事实上，它给了我所有可能的联网车辆。

从那里开始玩。

编辑：

我的过程是查看MAVProxy并阅读它。我可以按照这个连接到物理无人机 Iris+ 和虚拟直升机 。我使用此命令运行实例 sim_vehicle.sh -v ArduCopter -L PLACE --map --console --out :14550 它运行良好，我可以通过以下命令使用 MavProxy 连接到它

启动

现在我也可以通过

当我尝试同时使用两者时

它不起作用，我什至不知道它是否会起作用，我只是在尝试。总而言之，我想要做的是能够连接到 2 架无人机并能够通过 1 个地面控制站控制它们。

API：连接多辆车

我有 Dronekit 与 SITL sim 一起正常工作，但是对于我的项目，我希望能够控制直升机的姿态。显然我可以在 ALT_HOLD 模式下通过 RC override 来做到这一点，但是我不喜欢这种方法。

我一直在尝试使用 Mavlink 消息 SET_ATTITUDE_TARGET (#82)，但是当我将消息发送到 sim 时，没有任何反应。我已经能够设置速度和位置，并且工作正常。

这是我的功能：

有人可以帮我吗？

我正在从 2 个不同的流程中寻求使用同一辆车的帮助。

我有一个 SITL 实例正在运行。我正在尝试从我的 DroneKit 脚本的主进程和在同一脚本中生成的子进程连接到同一个实例。

两个连接都工作正常（在两种情况下都返回 MPAPIConnection 对象，具有相同的 @ 引用），但在子流程中，连接对象似乎不是活动的，并且车辆参数没有更新。

在下面的例子中，当无人机移动时，主进程返回的位置是实际位置，而子进程返回的位置仍然停留在子进程首次启动时的初始位置。

例子：

那么有没有办法从同一个mavproxy实例中的不同进程访问同一个车辆？

运行mavproxy.py 并加载droneapi 后，我设法在命令提示符下运行示例。但是当我双击我的脚本时，它会抛出“'local_connect'未定义”，它在终端中运行，如上所述，但我不能只通过双击来运行它。所以我的问题是：有没有办法只通过双击使用droneapi来运行脚本？

使用 Windows 8.1

提前致谢

如何在 3dr Solo 计算机（Linux 3dr_solo 3.10.17 armv71）上安装 OpenCV 或 Python-OpenCV？

是否有任何 .tar 或 .rpm 包可供下载？

从高层次来看，我正在尝试将我的 Pixhawk 遥测数据（特别是 GPS 位置和车辆姿态）与我的 RaspPi 2 上的其他传感器数据结合起来，这些数据通过 DroneKit 连接。我通过 GPIO 接头连接了 Pixhawk，在 Telem 1 端口上以 115200 波特率连接。

-我将 SR_1 遥测速率调高到 10hz。-以 10hz 运行我的日志记录代码，但以更高的速率验证了类似的结果。-我正在使用“属性”功能，即

第一个问题是我只看到大约 3-4 赫兹的更新。SR_1* 费率与我的车辆属性之间的差异是否有原因？

我的第二个问题：是否有更好/更快的方法来获取原始姿态和位置信息？