问题标签 [dronekit-python]

你如何为dronekit-sitl 构建直升机固件？我可以做任何一个make px4-v2，make sitl但似乎都不对。dronekit sitl 提供的最新固件是 3.3，我想试用 3.4（并最终做出一些我自己的更改并尝试一下）。

我已经在配套计算机（Raspberry Pi）上成功测试了基本的 DroneKit 脚本，以在 Pixhawk 控制的 3DR ArduCopter 上实现自主飞行。RPi 还连接到各种传感器，并在同一个 python 脚本中实时处理这些数据——以影响飞行。

是否可以像往常一样使用 Taranis 手动驾驶无人机，而 RPi（运行 DroneKit）仍然连接到 Pixhawk 并在需要时覆盖无线电？例如，如果飞行员即将撞到墙上（使用激光雷达很容易感应到），背景预防机制会控制并让直升机离开。

谢谢！

运行vehicle_state.py示例后，它显示如下错误。

回溯（最近一次通话最后）：

有没有办法使用dronekit获取无人机的飞行状态？我所说的飞行状态是指：着陆、起飞、悬停、飞行、着陆

我试图创建多个 mav 代理实例，但我对此一无所知。我的问题是关于如何在sitl 的单个地图中加载两个arducopter。我正在学习坐骑设置，我想知道是否可以在一张地图中加载两个 arducopter？

我们在让 Dronekit 与我们的直升机一起工作时遇到了一些麻烦。到目前为止，我们已经使用 SITL 测试了所有东西，一切正常，但是这种成功并没有很好地转移到真实的东西上。

我们的设置是：运行 Mavproxy 的 Windows GCS（通过 COM9 主控，Dronekit 脚本和 Mission Planner 的 UDP 输出）和一个基本的 Dronekit 脚本（起飞和着陆）。请参阅图表以获得更清晰的解释。

我们在运行 MAVProxy 时使用以下命令：mavproxy.exe --master=com9,57600 --out=udp:127.0.0.1:14550 --out=udp:127.0.0.1:14551 --console

我们遇到的问题是连接到车辆（http://python.dronekit.io/guide/connecting_vehicle.html），我们能够连接到无人机并获取一些电路板信息。然而，我们在 30 秒内没有收到心跳消息，导致超时。

我们可以通过设置 wait_ready=False 来绕过超时。使用它，我们可以连接到车辆并武装无人机。在起飞时，它只在某些时候起作用。当我们重置 MAVProxy 时，我们发现它更有可能工作（起飞）。

我想确认使用带有 Mission Planner 的 udp 127.0.0.1:14550 连接到无人机可以正常工作。

任何关于我们可能做错了什么的见解将不胜感激，谢谢！

我尝试从dronekit 运行一个示例脚本。代码如下所示：

我尝试在带有 Raspbian OS 的 Raspberry 中运行它，但我收到如下错误消息：

我感觉我的树莓派需要一个 gps 类型的设备才能运行这个脚本，但我真的不知道。请告诉我它有什么问题..

我从这里得到的完整指令路径：http: //python.dronekit.io/1.5.0/examples/follow_me.html

我按照此页面上的说明进行操作：http:
//python.dronekit.io/guide/quick_start.html

我做了什么：

然后我在其中创建了一个 python 文件：

然后我运行它，这是我在终端上遇到的错误：

我应该得到的是：

它似乎已连接，但尝试校准气压计超时，当我运行从该目录克隆的示例时遇到了同样的问题：

https://github.com/dronekit/dronekit-python/tree/master/examples

在查看了最近一次试飞的日志后，我的飞行器报告了fix_typeclass 变量的值为 4 dronekit.GPSInfo(eph, epv, fix_type, satellites_visible)。

eph并且epv没有价值，satellites_visible在 9 到 12 之间变化。

飞行时间长达 30 分钟。GPS模块是ublox gps + compass模块。

室内我fix_type按预期得到 0 或 1，但室外我得到 3-4？我可以找到有关 3D 定位的信息，但 4D GPS 定位是什么意思？

这个变量是如何在源代码中设置的？

我正在尝试使用dronekit-python 为直升机设置围栏。我MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION在此文档中找到了命令。

但是当我使用vehicle.message_factory.command_long_send（实际上是command_long_send文件 ardupilotmega.py 中的 MAVLink 类中的函数）时它不起作用，我也找不到mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION（所以我直接使用整数 5003）。

看了ardupilotmega.py的源码，发现里面有个函数叫fence_point_send，谁能告诉我怎么用？如何像Misson Planner 对python 所做的那样设置地理围栏？