python - 使用 pymavlink 或dronekit-python 的地理围栏

Question

我正在尝试使用dronekit-python 为直升机设置围栏。我MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION在此文档中找到了命令。

但是当我使用vehicle.message_factory.command_long_send（实际上是command_long_send文件 ardupilotmega.py 中的 MAVLink 类中的函数）时它不起作用，我也找不到mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION（所以我直接使用整数 5003）。

看了ardupilotmega.py的源码，发现里面有个函数叫fence_point_send，谁能告诉我怎么用？如何像Misson Planner 对python 所做的那样设置地理围栏？

Answer 1

您应该使用此命令MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE来启用或禁用地理围栏。地理围栏有两个参数。

1. FENCE_ALT_MAX：车辆可以达到的最大高度。
2. FENCE_RADIUS ：车辆可以移动的最大圆半径。

要更改代码中的参数，您应该使用PARAM_SET之类的函数并传递参数的名称和值。

PS：您可以使用诸如 Mission Planner、APM Planner2 或 Mavproxy 之类的 GCS 来完成所有这些工作。