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我希望我的直升机返回到特定高度发射，现在我在 ArduPilot SITL 上运行一切。首先我尝试使用 simple_goto()

simple_goto() 适用于其他位置，但是当我使用 vehicle.home_location 时，它会导致直升机下降到高度 -7.5m。更重要的是直升机只是下降，它不会飞到finish_location。

所以我尝试使用 RTL 模式

它工作得很好，但我找不到将 RTL 高度设置为所需flight_altitude参数的方法，它以默认 15m 运行。

我目前正忙于我的硕士项目，该项目涉及使用 Mavlink 协议在 Raspberry Pi Model 2 B V1.1 和 Pixhawk 飞行控制器之间的 UART 上设置通信。

当然，第一步是设置 UART 并使其正常工作。我不是一个在出现问题的第一个迹象时寻求帮助的人。我已经为此苦苦挣扎了好几天，这迫使我不止一次地怀疑我存在的目的。我感到愚蠢和沮丧。请看看您是否可以提供任何帮助。

我的第一个资源是本教程，它应该相对简单：

http://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html

本教程只是安装所有必要的包和依赖项，以及设置 UART。我按照步骤通过 raspi-config 禁用操作系统对串行端口的使用，但是在尝试测试连接后出现错误：

[Errno 2] 没有这样的文件或目录：'/dev/ttyAMA0'

这很奇怪。因此，在通过 rasp-config 禁用和启用操作系统对串行端口的使用几次并检查后，每次我禁用它时，/dev/ttyAMA0 文件都会消失。现在，如果禁用 UART 的操作系统使用会删除该文件，那么该死的东西应该如何在 UART 上工作！？尽管如此，我还是通过了。我启用了串行端口的 OS 使用，这将 ttyAMA0 文件留在原处并遵循另一个建议，即更改 /boot/cmdline.txt 并删除对 ttyAMA0 的所有引用，如以下链接所示：

http://www.raspberry-projects.com/pi/pi-operating-systems/raspbian/io-pins-raspbian/uart-pins

这似乎工作正常。我现在可以启动 RPi 和 Pixhawk 飞行控制器之间的通信，并获得一些看起来正确的信息。然后黑魔法开始了。第二天我测试了连接，它总是吐出完整的垃圾。但与前一天相比，一切都没有改变。在某个地方我一定会错过一些东西。我遵循所有相同的教程和步骤，试图获得前一天得到的更积极的结果。然而，这只会导致更不稳定的行为。将串行线连接到我的 Pixhawk 飞行控制器时，键盘/鼠标似乎时不时地被中断。一切都倒退了。我已经重新安装了 Raspbian Jessie，不顾一切地尝试让事情正常进行。

以下是我怀疑可能导致问题的几件事：

1. 波特率不正确（与我的飞行控制器通信的波特率需要为 57600）。我发现设置此波特率的最佳方法是将“init_uart_baud=57600”附加到/boot/config.txt/。我还阅读了其他方法，例如在 /etc/crontab 中附加一行。有什么建议么？

2. Pixhawk 奇迹般地偶尔拒绝与 RPi 沟通。

任何帮助将不胜感激。谢谢你。

我正在尝试在我的单人无人机上使用dronekit 运行 helloworld.py。

我的环境是

当我尝试运行简单的 helloworld 示例时，vehicle.connect()超时。

我也尝试将 pymavlink 降级到 1.1.73，但没有奏效。任何帮助深表感谢。

我正在尝试从 pixhawk 中获取 GPS 时间。我发现了很多关于此类的讨论，但似乎都没有解决。有更新吗？

这个人和这个人都被告知只使用系统时间（不是UTC）我也尝试获取GLOBAL_POSITION_INT_COV，但发现它不可用。

这是一个关于从未解决的长期开发讨论（大约 2013 年）

另一个开发人员讨论引用了一堆这样的拉取请求 - 但看起来他们中的任何一个都没有进入过，或者我错了吗？

非常感谢！

我需要帮助弄清楚如何在自动模式下设置地速（这显然是用 Mavlink 命令“MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED”实现的——但我找不到任何例子）。我认为会起作用的：

基于： https ://pixhawk.ethz.ch/mavlink/ 和 https://github.com/mavlink/mavlink/blob/master/message_definitions/v1.0/common.xml

但它不起作用。

谁能帮我吗？

我正在使用 APM 自动驾驶我的六轴飞行器并遵循本教程。通过查看这个可用的命令，我看不到如何命令无人机向左/向右/向前/向后？

有人可以帮我吗？

我正在开展一个项目，该项目旨在使用 Raspberry Pi、Dronekit 和 PixHawk 构建从气象气球发射的自动滑翔机。

为了测试我们的导航算法，我们将遥控飞机飞行到 400 英尺（法定限制），然后切换到自动化软件。

有什么方法可以让 Dronekit 将我们的车辆视为滑翔机而不是飞机？也就是说，一旦我们切换到自动化软件，它只会控制副翼，而不是螺旋桨。这只是试飞的问题，至于正确的事情我们根本不会连接螺旋桨。

如何命令 Arducopter 进入guided_nogps 模式？我计划在 gps 被拒绝的环境中操作，虽然其他帖子表明这可以通过guided-nogps 实现，但我看不到如何设置该模式。使用 Dronekit (python) vehicle.mode = VehicleMode("Guided_NoGPS") 返回一个错误，表明没有这种模式。

Mavlink 也拒绝承认该模式。

我的设置是运行 Arducopter 的 Pixhawk 和 Raspberry Pi 伴侣。DroneKit-SITL 上的固件是 v3.5 dev 和 v3.4（我为此编译了自己的 v3.4 二进制文件）。

其他一切都很好（例如，通过 set_attitude_target 进行控制，感谢这篇文章如何通过 DroneKit 设置直升机姿态 - SET_ATTITUDE_TARGET 不工作） - 我只需要能够进入室内！

另外 - 在发布 Arducopter v3.4控制没有 GPS 的运动之前，我确实在这篇文章中注意到可能需要光流传感器。这个要求实现了吗？

再次感谢！

欢迎所有建议。

感谢斯奎尔特的帮助。我创建了一个函数来改变飞行模式（20）：

消息正确接收但未成功（返回结果 3）。我不确定的一件事是参数 2，规范表明它是特定于平台的。我放了 0，因为我不确定如何处理 Arducopter。

再次，欢迎任何建议，非常感谢！

我正在编写一些使用 GPS 坐标的代码，但我对 python 2 感到头疼。我正在使用dronekit python 库来具体说明。这是我正在尝试做的一个示例。

问题是 new_x 和 new_y 打印四舍五入的值，例如 41.0。我知道可以通过用 float() 包装数字来纠正这个问题，但这看起来真的很笨重。有没有办法告诉python所有数字都应该被视为浮点数？

与这个人类似，我一直在尝试将 GPS 时间从 Pixhawk 获取到 Raspberry Pi 配套计算机中。

在尝试该@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')方法之前，我使用通配符来捕获所有消息并将结果转储到文件中。检查文件，我看到我从 GPS 获得的唯一类型的消息是GPS_RAW_INT。最重要的是，我没有收到SYSTEM_TIME_UTC消息，根据文档，该消息从 GPS 获取 UTC 时间。

现在，使用正常的@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')作品，我得到了一些东西。然而，那是什么东西？文档声称它是：

系统时间是主时钟的时间，通常是主车载计算机的计算机时钟。

好的，我认为“主要车载计算机”是 Pixhawk。但是，如果没有包含它的 GPS 消息，它如何获取时间。GPS_RAW_INT不携带任何时间信息。

进一步调查，我编写了以下处理程序：

rpi_time来自 Raspberry Pi 并且是正确的，因为它是由 NTP 在启动时设置的。我想验证mavlink_time（我认为它必须是基于 GPS 的时间）会非常接近。我错了。

多次运行，我注意到，起初，GPS 时间总是提前两秒左右。随着时间的流逝，它落后了。样本输出：

在这种情况下，rpi_time（这是正确的）表示已经过去了 172 秒，mavlink_time 声称只有 30 秒。其他试验显示出巨大的变化（差异绝不是固定的）。

所以，我的问题是：

1. SYSTEM_TIME消息基于什么？实际上，它只能是 GPS（这是 Pixhawk 唯一可用的时间数据），但如果是这样的话......
2. 为什么它如此不准确，为什么我也没有收到SYSTEM_TIME_UTC消息？